特許
J-GLOBAL ID：200903067746957435
制御開始判定方法
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
中島 淳 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-231075
公開番号（公開出願番号）：特開平10-071943
出願日： 1996年08月30日
公開日（公表日）： 1998年03月17日
要約：
【要約】【課題】路面μやブレーキ緩急によらずに正確かつ安定に制御開始を判定する。【解決手段】 所定のサンプル時間毎に各車輪の車輪速の時系列データを検出する車輪速検出手段10と、車輪速の時系列データからスリップ速度についての制動トルク勾配を推定するトルク勾配推定手段12と、推定した制動トルク勾配と基準値とを比較して制御開始時点を判定する判定手段14と、から構成する。トルク勾配推定手段は、車輪速の時系列データから車輪速の変化の履歴及び車輪加速度の変化の履歴を演算し該履歴に基づいて制動トルク勾配を演算する。この制動トルク勾配は車輪の運動状態を正確に反映しており、特にピークμで制動トルク勾配が0になるという事実は、路面の状態やブレーキ緩急によらずに成立するので、路面μやブレーキ緩急によらずに正確かつ安定にABSやTRCなどの制御開始が判定できる。
請求項（抜粋）：
所定のサンプル時間毎に車輪速度を検出する車輪速検出工程と、前記車輪速検出手段により検出された車輪速度の時系列データに基づいて、スリップ速度に対する制動トルクの勾配を推定するトルク勾配推定工程と、前記トルク勾配推定工程により推定された制動トルクの勾配に基づいて、車輪運動を所定の運動状態とする制御の制御開始時点を判定する判定工程と、からなることを特徴とする制御開始判定方法。
引用特許：
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