特許
J-GLOBAL ID：200903069072645060

ロボットの制御方法および制御装置

発明者：
中田 広之

中田 広之 について

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増永 直人

増永 直人 について

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橋本 敦実

橋本 敦実 について

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向井 康士

向井 康士 について


出願人/特許権者：
パナソニック株式会社

パナソニック株式会社 について


代理人 (3件)： 岩橋 文雄 ,  内藤 浩樹 ,  永野 大介
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2009-007413
公開番号（公開出願番号）：特開2009-090462
出願日： 2009年01月16日
公開日（公表日）： 2009年04月30日
要約：
【課題】 ロボットの衝突検出後の停止動作には、衝突検出位置へ戻す方法、動作方向に対しモータ最大の逆トルクで制止させる方法がある。前者は応答性が悪く、停止時間が長引き、衝突による損傷防止ができない可能性がある。後者はトルクの印加時間を予め設定する必要があり、印加時間が短いと減速が不十分で衝突損傷が大きくなり、印加時間が長いと逆方向へな動作を行い再衝突の可能性がある。 【解決手段】 衝突検出後、モータ回転方向と衝突方向が逆の場合は、位置制御から電流制御に切り換え、モータ回転と逆方向のトルクをモータで発生させモータ回転速度を減速し、衝突エネルギーを緩和する。その後、モータ回転速度が設定以下になれば、柔軟制御に切り換え、衝突で生じた減速機等での歪みを解消する。モータ回転方向と衝突方向が同じ場合は、位置制御から直接柔軟制御に切り換える。【選択図】 図16
請求項（抜粋）：
モータにより駆動されるロボットの衝突検出後の停止動作において、 モータ回転方向と衝突トルク方向が逆の軸では、実位置を位置指令に追従させるための電流指令を生成する位置制御から、モータ回転と逆方向のトルクをモータで発生させる電流を指令する電流制御に切り換えることによりモータ回転速度を減速し、速度が設定値以下になれば、衝突力方向に倣う柔軟制御に切り換える一方、モータ回転方向と衝突トルク方向が同じ軸では、位置制御から柔軟制御に切り換えることを特徴とするロボットの制御方法。
IPC (3件)：
B25J 9/10 ,  B25J 19/06 ,  G05D 3/12
FI (3件)：
B25J9/10 A ,  B25J19/06 ,  G05D3/12 305Z
Fターム (22件)：
3C007KS28 ,  3C007LU07 ,  3C007LU10 ,  3C007LV23 ,  3C007LW01 ,  3C007LW02 ,  3C007MS08 ,  3C007MS14 ,  5H303AA10 ,  5H303BB02 ,  5H303BB07 ,  5H303CC06 ,  5H303DD01 ,  5H303EE03 ,  5H303JJ01 ,  5H303JJ05 ,  5H303JJ09 ,  5H303KK08 ,  5H303KK29 ,  5H303KK37 ,  5H303LL02 ,  5H303MM05
引用特許：
出願人引用 (7件)
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審査官引用 (3件)

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