特許
J-GLOBAL ID：200903069468590331

ロボットのオフライン教示装置

発明者：
長塚 嘉治

長塚 嘉治 について

, 
井上 幸三

井上 幸三 について


出願人/特許権者：
ファナック株式会社

ファナック株式会社 について


代理人 (5件)： 青木 篤 ,  鶴田 準一 ,  島田 哲郎 ,  廣瀬 繁樹 ,  西山 雅也
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2005-297426
公開番号（公開出願番号）：特開2007-108916
出願日： 2005年10月12日
公開日（公表日）： 2007年04月26日
要約：
【課題】特定ワークに関する既存の教示データを可及的有効に利用して、特定ワークに対し幾何学的特徴が類似したワークの加工プログラムを作成する。【解決手段】オフライン教示装置10は、第1ワークに対する既存加工プログラムP1から複数の既定教示点の既定教示データを取得するデータ取得部12と、既定教示データから既存加工プログラムにおける加工経路T1を求める加工経路演算部14と、第1ワークとは異なる幾何学的特徴を有する第2ワークのモデルM2のデータを用いて、被加工範囲を示す加工線L2を生成するモデル生成部16と、加工経路と加工線との幾何学的相関性と各既定教示点の位置及び姿勢データとに基づき、加工線上の各教示点の位置及び姿勢を求める教示点演算部18と、各既定教示点の加工条件データと各教示点の位置及び姿勢とを用いて、第2ワークに対する加工プログラムP2を生成するプログラム生成部20とを備える。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
ロボットの加工動作をオフラインで教示するオフライン教示装置において、 第1ワークに対する既存の加工プログラムから、加工実行に関わる複数の既定教示点の個々の位置データ及び姿勢データ並びに補間命令を含む加工条件データを取得するデータ取得部と、 前記データ取得部が取得した前記複数の既定教示点の前記位置データ及び前記姿勢データと前記補間命令とから、前記既存の加工プログラムにおける加工経路を求める加工経路演算部と、 前記第1ワークとは異なる幾何学的特徴を有する第2ワークをモデル化した第2ワークモデルのデータを用いて、該第2ワークの被加工範囲を示す加工線を該第2ワークモデルに付加して生成するモデル生成部と、 前記加工経路演算部が求めた前記加工経路と前記モデル生成部が生成した前記加工線との幾何学的相関性を求めるとともに、前記データ取得部が取得した前記複数の既定教示点の前記位置データ及び前記姿勢データと該幾何学的相関性とに基づき、前記加工線における複数の教示点の個々の位置及び姿勢を求める教示点演算部と、 前記データ取得部が取得した前記複数の既定教示点の前記加工条件データと、前記教示点演算部が求めた前記複数の教示点の前記位置及び前記姿勢とを用いて、前記第2ワークに対する加工プログラムを生成するプログラム生成部と、 を具備することを特徴とするオフライン教示装置。
IPC (2件)：
G05B 19/42 ,  B25J 9/22
FI (2件)：
G05B19/42 P ,  B25J9/22 A
Fターム (12件)：
3C007AS11 ,  3C007LS10 ,  3C007LS11 ,  3C007LS15 ,  3C007MT01 ,  3C007MT10 ,  5H269AB33 ,  5H269BB08 ,  5H269CC09 ,  5H269QE03 ,  5H269QE07 ,  5H269SA10
引用特許：
出願人引用 (2件) 審査官引用 (4件)
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