特許
J-GLOBAL ID：200903069654165624

移動制御装置、環境認識装置及び移動体制御用プログラム

発明者：
橋詰 匠

橋詰 匠 について

, 
瀧口 純一

瀧口 純一 について


出願人/特許権者：
学校法人早稲田大学

学校法人早稲田大学 について

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三菱電機株式会社

三菱電機株式会社 について


代理人 (1件)： 榎本 英俊
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2004-149864
公開番号（公開出願番号）：特開2005-332204
出願日： 2004年05月20日
公開日（公表日）： 2005年12月02日
要約：
【課題】 GPS衛星からの電波を受信していなくても目標経路に沿って移動体を正確に移動させ、目標経路上の予期しない障害物を回避するように制御すること。【解決手段】 予め設定された目標経路情報に従って自律移動する移動体11に、その移動を制御する移動制御装置12が設けられている。移動制御装置12は、移動体11の現在位置及び方位を検出する自己位置検出手段23と、移動体11とその周囲に存在する物体との距離を検出するALR24と、自己位置検出手段23及びALR24のデータに基づいて移動体11の進路を決定するとともに、当該進路に沿って移動体11を移動させるように移動体11を制御する制御手段25とを備えている。制御手段25は、移動体11の移動に伴い物体の存在を考慮した移動体周囲の環境地図を移動方向に累積的に生成し、目標経路情報及び環境地図に基づいて物体に非干渉となる移動体の進路を決定する。【選択図】 図1
請求項（抜粋）：
予め設定された目標経路情報に従って自律移動する移動体の移動制御装置において、 前記移動体の現在位置を検出する自己位置検出手段と、前記移動体に取り付けられて、当該移動体とその周囲に存在する物体との距離及び方位を検出する物体検出手段と、前記自己位置検出手段及び前記物体検出手段の検出データに基づいて前記移動体の進路を決定するとともに、当該進路に沿って前記移動体を移動させるように当該移動体を制御する制御手段とを備え、 前記制御手段は、前記移動体の移動に伴い、前記物体検出手段の検出データから移動体周囲の物体の存在状態を示す環境地図を移動方向に累積的に生成し、前記目標経路情報及び前記環境地図に基づいて、前記物体に非干渉となる前記移動体の進路を決定することを特徴とする移動制御装置。
IPC (2件)：
G05D1/02 ,  G06T7/60
FI (3件)：
G05D1/02 J ,  G05D1/02 S ,  G06T7/60 200H
Fターム (19件)：
5H301AA01 ,  5H301CC03 ,  5H301CC06 ,  5H301DD01 ,  5H301GG01 ,  5H301GG07 ,  5H301GG12 ,  5H301GG17 ,  5H301LL01 ,  5H301LL11 ,  5H301LL14 ,  5L096AA06 ,  5L096EA43 ,  5L096FA03 ,  5L096FA24 ,  5L096FA67 ,  5L096FA69 ,  5L096HA09 ,  5L096JA09
引用特許：
出願人引用 (10件)
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審査官引用 (4件)
  • 移動台車の無線制御装置
    公報種別：公開公報   出願番号：特願2001-191293   出願人：株式会社安川電機
  • 移動ロボット
    公報種別：公開公報   出願番号：特願2002-199456   出願人：三菱重工業株式会社
  • 車載用物体検知装置
    公報種別：公開公報   出願番号：特願2000-173007   出願人：日産自動車株式会社
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