特許

J-GLOBAL ID：200903069726294793

触覚センサユニットおよびその製造方法

発明者： 吉田 俊介 ,  野間 春生 ,  溝田 晃一 ,  樋口 克己 ,  金島 岳
出願人/特許権者： 株式会社国際電気通信基礎技術研究所 ,  ニッタ株式会社
代理人 (1件)： 福島 祥人
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2007-237654
公開番号（公開出願番号）：特開2009-068988
出願日： 2007年09月13日
公開日（公表日）： 2009年04月02日
要約：

【課題】圧力および剪断力を同時にかつ高精度に検出可能な触覚センサユニットおよびその製造方法を提供する。【解決手段】 触覚センサユニット1の触覚センサ200はカンチレバーからなる3つ以上のセンサ素子を含み、印加された圧力および剪断力に対応する出力値Sを与える。測定装置3は触覚センサ200に圧力および剪断力を印加するとともに触覚センサ200への圧力および剪断力の印加値Fを出力する。関数算出部2は触覚センサ200の出力値Sおよび測定装置3からの印加値Fに基づいて印加値Fと出力値Sとの関係を示す関数Gまたはその係数Cを算出する。関数記憶部400は算出された関数Gまたはその係数Cを記憶する。出力変換部300は、使用時に、触覚センサ200の出力値Sを記憶される関数Gまたはその係数Cを用いて圧力および剪断力の検出値Fcに変換する。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

印加された圧力および剪断力に対応する出力値を与える触覚センサと、 前記触覚センサに印加される圧力および剪断力と前記触覚センサの出力値との関係を予め記憶する記憶手段と、 使用時に前記触覚センサの出力値を前記記憶手段に記憶された関係を用いて圧力および剪断力を示す検出値に変換する出力変換手段とを備え、 前記触覚センサは、 基板と、 前記基板上に異なる向きに設けられたカンチレバーからなる少なくとも3つのセンサ素子と、 前記少なくとも3つのセンサ素子を被覆する弾性を有する被覆層とを含むことを特徴とする触覚センサユニット。

IPC (1件)：

G01L 5/16

FI (1件)：

G01L5/16

Fターム (4件)：

2F051AA10 ,  2F051AB10 ,  2F051BA05 ,  2F051DA03

引用特許：

審査官引用 (4件)

• 触覚センサおよびそれを用いた触覚センサユニット
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2005-013878   出願人：株式会社国際電気通信基礎技術研究所
• ロボットに装着された力センサのキャリブレーション方法及びロボット
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平10-055743   出願人：ファナック株式会社
• 触覚センサ及びその製造方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2005-022180   出願人：国立大学法人東京大学
• 加速度センサ
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2004-314575   出願人：株式会社国際電気通信基礎技術研究所