向上した巧緻性および感度で最低侵襲性外科手術を行うための力反映外科手術器具および位置決め機構

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：山本秀策
公報種別：公表公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-542671
公開番号（公開出願番号）：特表2002-503976
出願日： 1997年05月20日
公開日（公表日）： 2002年02月05日
要約：

【要約】最低侵襲性外科手術手順の遂行を高めるための関節部を有する外科手術器具(12)が、外科手術器具(12)を支持および移動させるための位置決め機構(14)に結合されている。位置決め機構(14)は手術室台に取り付けられる。器具(12)は高度な巧緻性、小さい摩擦、小さい慣性、良好な力の反映を有しており、位置決め機構(14)は、大きな範囲の移動を器具(12)に提供する。システムは、マクロ-マイクロ作動方式に従って作動されることにより、外科手術用エンドエフェクタが大きな範囲で移動することを可能にし、かつ、スレーブシステムの測定された慣性を減少させることにより、マスターコントローラ(150)に対して感度の良い力フィードバックを可能にする。マクロ-マイクロ作動方式は、器具(12)とマスターコントローラ(150)との間のインピーダンススケーリングおよび、力のスケーリングとともに用いられ得る。

請求項（抜粋）：

関節部を有する外科手術器具、位置決め機構、およびコントローラを有する、最低侵襲性外科手術のためのシステムであって、該関節部を有する外科手術器具は小さな切開部を通して外科的作業部位に隣接する位置まで患者の内部に挿入されるように構成されており、該関節部を有する外科手術器具は取り付けブラケットに結合された細長い支持部材にリスト機構によって接続された外科手術用エンドエフェクタを有しており、該取り付けブラケットは該外科手術器具を該位置決め機構に解放可能に接続するように構成されており、該外科手術器具は4つのアクチュエータにより該外科手術器具の該エンドエフェクタを該取り付けブラケットに対して4の自由度で移動するように操作され、該位置決め機構は、該患者に対して固定された基部と、該外科手術器具の該取り付けブラケットに対して解放可能に接続されるように構成された支持ブラケットと、該基部を該支持ブラケットに接続するアームリンケージとを有し、該アームリンケージは複数の剛性リンクおよびジョイントを有し、該アームリンケージが2つのアクチュエータによって該支持ブラケットを該基部に対して2の自由度で移動するように操作されることにより、該位置決め機構および該外科手術器具の組み合わせは、該外科手術器具の該エンドエフェクタを該基部に対して6の自由度で移動させるように動作可能であり、該外科手術器具は少なくとも3の自由度で該コントローラに力フィードバックを与え、該位置決め機構は該コントローラに力フィードバックを与えない、システム。

IPC (2件)：

A61B 19/00 502 , A61B 1/00

FI (2件)：

A61B 19/00 502 , A61B 1/00 A

引用特許：

出願人引用 (6件)

遠隔中心位置決め装置
公報種別：公表公報出願番号：特願平6-525511 出願人：エスアールアイインターナショナル
特表平7-504363
マニピュレータ装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平5-248114 出願人：インターナショナル・ビジネス・マシーンズ・コーポレイション

全件表示

審査官引用 (6件)

遠隔中心位置決め装置
公報種別：公表公報出願番号：特願平6-525511 出願人：エスアールアイインターナショナル
特表平7-504363
マニピュレータ装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平5-248114 出願人：インターナショナル・ビジネス・マシーンズ・コーポレイション

全件表示

前のページに戻る