移動ロボットの姿勢推定装置および方法

発明者： , , , , ,
出願人/特許権者： ,
代理人 (3件)：伊東忠彦 , 大貫進介 , 伊東忠重
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2007-238157
公開番号（公開出願番号）：特開2008-071352
出願日： 2007年09月13日
公開日（公表日）： 2008年03月27日
要約：

【課題】移動ロボットに適用されるSLAMアルゴリズムの演算複雑性を減少させる方法および装置を提供する。【解決手段】移動ロボットの姿勢変化量を感知するセンサと、以前パーティクルに前記感知された姿勢変化量を適用して、現在パーティクルの姿勢および加重値を求めるパーティクルフィルタ部と、前記求めた姿勢および加重値に進化アルゴリズムを適用して、前記現在パーティクルの姿勢および加重値を更新する進化適用部とを含む複数のパーティクルを用いるパーティクルフィルタ基盤の移動ロボットの姿勢推定装置。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

複数のパーティクルを用いるパーティクルフィルタ基盤の移動ロボットの姿勢推定装置であって、移動ロボットの姿勢変化量を感知するセンサと、以前パーティクルに前記感知された姿勢変化量を適用して、現在パーティクルの姿勢および加重値を求めるパーティクルフィルタ部と、前記求めた姿勢および加重値に進化アルゴリズムを適用して、前記現在パーティクルの姿勢および加重値を更新する進化適用部とを含む姿勢推定装置。

IPC (2件)：

G05D 1/02 , H04N 7/18

FI (2件)：

G05D1/02 K , H04N7/18 M

Fターム (9件)：

5C054CC02 , 5C054CC07 , 5C054CF08 , 5C054EA01 , 5H301AA01 , 5H301AA10 , 5H301GG09 , 5H301GG12 , 5H301GG17

引用特許：

出願人引用 (5件)

米国特許第7015831号公報
米国公開第2006-12493号公報
状態ベクトル推定方法および自律型移動体
公報種別：公開公報出願番号：特願2005-237541 出願人：独立行政法人沖縄科学技術研究基盤整備機構

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