特許
J-GLOBAL ID：200903073819255132

三次元空間内で製品を操作するロボット

発明者：
マティアス エーラット

マティアス エーラット について


出願人/特許権者：
シーグ パック システムズ アクチェンゲゼルシャフト

シーグ パック システムズ アクチェンゲゼルシャフト について


代理人 (1件)： 浜田 治雄
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2001-056036
公開番号（公開出願番号）：特開2001-277164
出願日： 2001年02月28日
公開日（公表日）： 2001年10月09日
要約：
【要約】 (修正有)【課題】 把持器で到達し得るスペースの容積をアームの長さに対して増大する、逆に言えば、同じ到達容積に対してアームの長さを減少することのできる三次元空間内で製品を操作するロボットを得る。【解決手段】 このロボットは、ベース1を有し、この上に三つのアーム9が、共通軸線平面4内に配置される三つの旋回軸線3周りを旋回するよう旋回可能に支持されている。三つの軸線は三つの角部と共に三角形を形成する。各アームはサーボモータ6の軸2上に装着されている。三つの連結リンク機構19は、アーム9の自由端部を、全線形三次元スペース内の移動は可能であるが全回転三次元周りの回転は妨げられているキャリヤに連結する。入れ子式の第四リンク機構は、キャリヤ22上に回転可能に支持された把持器30を、ベース1に固定された第四サーボモータ48に対し二つの接手42,46を介して連結する。
請求項（抜粋）：
共通軸線平面内に配置される三つの旋回軸線周りを旋回するよう共通ベース上の軸に旋回可能に支持され、軸線は三つの角部と共に三角形を形成し各旋回軸は第一乃至第三駆動ユニットに連結され、各駆動ユニットは共通制御器に連結されている三つのアームと、全線形三次元スペース内の移動は可能であるが全回転三次元周りの回転は妨げられているキャリヤに対して、各アームの自由端部を連結する連結用の第一乃至第三リンク機構と、一端部をベースに固定された第四駆動ユニットに第一接手を介して連結されると共にその他端部をキャリヤ内に回転可能に支持された把持器に第二接手を介して連結される入れ子式の第四リンク機構とを有するロボットにおいて、ベースは、軸線方向平面内において、第四リンク機構が貫通延在される開口部を有し、第一接手は、軸線方向平面におけるキャリヤとは反対側に位置することを特徴とするロボット。
IPC (3件)：
B25J 11/00 ,  B25J 15/06 ,  F16H 21/50
FI (3件)：
B25J 11/00 D ,  B25J 15/06 H ,  F16H 21/50
引用特許：
出願人引用 (12件)
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審査官引用 (8件)
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