特許

J-GLOBAL ID：200903073997086751

自律走行作業車

発明者： 川越 宣和
出願人/特許権者： フィグラ株式会社
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2001-402163
公開番号（公開出願番号）：特開2003-167628
出願日： 2001年11月28日
公開日（公表日）： 2003年06月13日
要約：

【要約】【課題】 移動体本体のサイズの関係で障害物検出用測距手段の設置スペースが限られ、測距手段の近距離不感知範囲が本体外周より外に広がらざるを得ない場合においても、本体外周サイズに係わり無く、確実に移動体と周囲の障害物との衝突を防止することを目的とする。【解決手段】自律走行作業車を、本体を移動させる駆動手段と、本体周囲と障害物との間の距離を計測すると共に近距離測定の限界値を有する測距手段と、駆動手段を測距手段からの情報を基に本体の走行制御を行う走行制御手段とで構成し、測距手段で測定した距離が前記測距手段の限界値である最小距離よりも大きい値で走行停止制御を行う。測距手段の設置位置は、本体の内部で移動可能であり、走行停止制御を行う所定値を記憶する記憶手段と、外部から前記所定値を変更する入力手段と、前方左右に比較的長距離を測定する超音波測距センサーを設け、その間の位置に、前記超音波センサーの死角を補うべく、比較的近距離を測定する光学式測距センサーを設ける。

請求項（抜粋）：

本体を移動させる駆動手段と、本体周囲と障害物との間の距離を計測すると共に近距離測定の限界値を有する測距手段と、前記駆動手段を前記測距手段からの情報を基に本体の走行制御を行う走行制御手段とからなり、走行制御手段は前記測距手段で測定した距離が前記測距手段の限界値である最小距離よりも大きい値で走行停止制御を行うことを特徴とする自律走行作業車。

IPC (2件)：

G05D 1/02 ,  G01S 15/10

FI (2件)：

G05D 1/02 S ,  G01S 15/10

Fターム (20件)：

5H301AA02 ,  5H301AA10 ,  5H301BB11 ,  5H301CC03 ,  5H301CC07 ,  5H301DD01 ,  5H301GG08 ,  5H301GG10 ,  5H301GG14 ,  5H301LL07 ,  5H301LL08 ,  5J083AA02 ,  5J083AB13 ,  5J083AC05 ,  5J083AC06 ,  5J083AD04 ,  5J083AF14 ,  5J083AG05 ,  5J083BA01 ,  5J083CA01

引用特許：

審査官引用 (4件)

• 自走式掃除機
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平7-080088   出願人：松下電器産業株式会社
• 超音波距離センサ
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平7-018881   出願人：富士電機株式会社
• 掃除ロボツト
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平3-303530   出願人：日本電気ホームエレクトロニクス株式会社
• 移動ロボットの床面掃引方法及び装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平4-053819   出願人：株式会社トキメック