車両用走行路検出装置

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：前田均 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-145863
公開番号（公開出願番号）：特開平10-320559
出願日： 1997年05月20日
公開日（公表日）： 1998年12月04日
要約：

【要約】【課題】カーブ路および直線路を問うことなく、また白線が実線であるか破線であるかを問うことなく、走行路の方向検出を高精度に行うことができる車両用走行路検出装置を提供する。【解決手段】車両に搭載され車両前方の道路画像を撮像する画像入力手段101と、画像入力手段101からの信号を入力してエッジ点を抽出する前処理手段102と、車両前方の走行路のカーブの度合いを検出するカーブ検出手段106と、前回の演算時における直線又は曲線式の近傍にウィンドウを設定するウィンドウ設定手段104と、ウィンドウ設定手段104により設定されたウィンドウ内におけるエッジ点の座標を計算する候補点抽出手段103と、候補点抽出手段103で抽出したエッジ点の座標を参照して、エッジ点を表す画素が直線又は曲線を形成するように結ぶことにより走行路の形状を算出する走行路算出手段107とを備えた車両用走行路検出装置である。ウィンドウ設定手段104は、カーブ検出手段106で検出されたカーブの度合いに応じてウィンドウの設定方向を水平方向又は垂直方向に切換える。

請求項（抜粋）：

車両に搭載され車両前方の道路画像を撮像する画像入力手段と、前記画像入力手段からの信号を入力してエッジ点を抽出する前処理手段と、車両前方の走行路のカーブの度合いを検出するカーブ検出手段と、前回の演算時における直線又は曲線式の近傍にウィンドウを設定するウィンドウ設定手段と、前記ウィンドウ設定手段により設定されたウィンドウ内におけるエッジ点の座標を計算する候補点抽出手段と、前記候補点抽出手段で抽出したエッジ点の座標を参照して、エッジ点を表す画素が直線又は曲線を形成するように結ぶことにより走行路の形状を算出する走行路算出手段とを備え、前記ウィンドウ設定手段は、前記カーブ検出手段で検出されたカーブの度合いに応じてウィンドウの設定方向を水平方向又は垂直方向に切換えることを特徴とする車両用走行路検出装置。

IPC (3件)：

G06T 7/00 , G06T 1/00 , G08G 1/16

FI (4件)：

G06F 15/70 330 E , G08G 1/16 C , G06F 15/62 380 , G06F 15/70 330 G

引用特許：

審査官引用 (7件)

白線検出方法
公報種別：公開公報出願番号：特願平7-181705 出願人：三菱自動車工業株式会社
走行路検出装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平5-011238 出願人：マツダ株式会社
道路白線検出装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平7-152396 出願人：日産自動車株式会社

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