特許

J-GLOBAL ID：200903074897535377

多関節型ロボット

発明者： 徳武 英男 ,  新村 辰雄
出願人/特許権者： 株式会社コヤマ
代理人 (2件)： 綿貫 隆夫 ,  堀米 和春
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2004-177409
公開番号（公開出願番号）：特開2005-066819
出願日： 2004年06月15日
公開日（公表日）： 2005年03月17日
要約：

【課題】教示実行時において、複数の教示方法のうちのいずれかを選択して実行できる多関節型ロボットを提供する。【解決手段】手動パルス発生器により、直交座標系のいずれかの軸線に沿ってアーム部の出力側端部が移動するように制御する手動パルス制御手段と、操作盤77上に設けられた移動スイッチがオンになっている間は、直交座標系のいずれかの軸線に沿ってアーム部の出力側端部が移動するように制御するオートジョグ制御手段と、手動により操作者の任意の位置へ移動可能に制御する手動ジョグ制御手段とを具備し、各制御手段のいずれかの制御手段を選択して作動させるように、教示動作を切り換えることができることを特徴とする。【選択図】図7

請求項（抜粋）：

複数のアームが、回転駆動する駆動手段によって形成された複数の関節で連結されたアーム部を成し、 前記駆動手段を制御して回転させながら、前記アーム部の出力側端部の位置を、予め記憶した位置に移動させる多関節型ロボットにおいて、 前記アーム部の出力側端部の移動先の位置を記憶させる教示動作時に、前記アーム部の出力側端部の位置を直交座標系上のx、y、z軸のうちのいずれか1つの軸線上に沿って移動するように、操作者が前記軸線を選択可能に設けられ、 ダイヤルの回動角度に応じた数のパルスを発生する手動パルス発生器が設けられ、 前記アーム部の出力側端部が、手動パルス発生器で発生させたパルス数に応じた距離を、選択されたいずれかの軸線上で直線的に移動するように、前記駆動手段の回転角度を制御する手動パルス制御手段が設けられ、 前記各軸線に対応する移動スイッチを有する操作盤が設けられ、 前記アーム部の出力側端部が、該操作盤に設けられた移動スイッチのうち、いずれかの移動スイッチがオンになっている間は、選択されたいずれかの軸線上で直線的に移動するように、前記駆動手段の回転角度を制御するオートジョグ制御手段が設けられ、 前記アーム部の出力側端部を、手動により操作者の任意の位置へ移動可能なように、前記駆動手段をオフにして回転がフリー状態となるように制御する手動ジョグ制御手段が設けられ、 前記教示動作の実行時には、前記各制御手段のいずれかの制御手段を選択して作動させるように、教示動作を切り換え可能に設けられていることを特徴とする多関節型ロボット。

IPC (3件)：

B25J9/22 ,  G05B19/18 ,  G05B19/42

FI (3件)：

B25J9/22 A ,  G05B19/18 X ,  G05B19/42 J

Fターム (17件)：

3C007AS12 ,  3C007BS15 ,  3C007JU01 ,  3C007LS04 ,  3C007MT01 ,  5H269AB33 ,  5H269BB09 ,  5H269CC09 ,  5H269NN01 ,  5H269NN10 ,  5H269PP03 ,  5H269QC02 ,  5H269QC05 ,  5H269QC10 ,  5H269RB01 ,  5H269SA03 ,  5H269SA10

引用特許：

出願人引用 (3件)

• 多関節ロボットおよび多関節ロボットの位置教示方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2000-166262   出願人：シャープ株式会社
• ロボットの教示操作方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平8-302020   出願人：三菱重工業株式会社
• ティーチングボックス
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平8-004496   出願人：株式会社安川電機

審査官引用 (4件)

• 位置教示方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2000-107001   出願人：株式会社コヤマ
• 手持ち操作器
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平6-334750   出願人：株式会社安川電機
• 双腕ロボット
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平4-070045   出願人：株式会社小松製作所
• 水平多関節ロボット
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平7-328637   出願人：株式会社三協精機製作所