特許
J-GLOBAL ID：200903075872744610

動作プログラムの作成方法

発明者：
原 督

原 督 について

, 
泉 敏之

泉 敏之 について


出願人/特許権者：
株式会社神戸製鋼所

株式会社神戸製鋼所 について


代理人 (1件)： 藤巻 正憲
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2005-003256
公開番号（公開出願番号）：特開2006-190228
出願日： 2005年01月07日
公開日（公表日）： 2006年07月20日
要約：
【課題】 ロボットとワークとの干渉をなくした動作プログラムを効率よく作成することができる溶接ロボットの動作プログラム作成方法を提供する。【解決手段】 動作プログラムを作成するロボットモデル及びワークモデルをディスプレイ画面に表示し(ステップS2)、干渉チェックするか否か、ニアミスチェックするか否か及びニアミス距離を予め設定し(ステップS3)、ロボットモデルを第1作業点に移動させる(ステップS6)。このときの干渉の有無を判定する(ステップS8)。判定の結果、干渉又はニアミスが生じる場合は警告を発し(ステップS10、S12)、警告に従ってオペレータはロボットモデルの誘導経路等を変更する(ステップS15a、ステップS15b)。この操作を繰返し、かつロボットの全ての作業点についてこの操作を行い(ステップS17)、干渉がなくなった時点でプログラムを完成させる。【選択図】図6-3
請求項（抜粋）：
オフライン教示システムにより2以上の立体形状の物体を一連の動作軌跡で動作するように教示して動作プログラムを作成する動作プログラム作成方法において、前記物体を第1の動作点に誘導し物体間の干渉が生じるか否かをチェックする工程と、干渉が生じた場合は前記物体の動作条件、配置態様及び第1の動作点の位置からなる群から選択された少なくとも1つの因子を変更して再度物体間の干渉が生じるか否かをチェックし干渉がなくなるまでこれを繰り返す工程と、干渉が生じていない場合又は干渉が解消された後前記物体を第2の動作点に誘導し物体間の干渉が生じるか否かをチェックする工程と、干渉が生じた場合は前記物体の動作条件、配置態様及び第2の動作点の位置からなる群から選択された少なくとも1つの因子を変更して再度物体間の干渉が生じるか否かをチェックし干渉がなくなるまでこれを繰り返す工程と、第2の動作点についての干渉が生じていない場合又は干渉が解消された後、他に動作点があればそれらの動作点について同様の干渉チェックを行う工程と、を有し、全ての動作点について干渉がない動作プログラムを作成することを特徴とする動作プログラムの作成方法。
IPC (4件)：
G05B 19/409 ,  B23K 9/12 ,  B25J 9/22 ,  G05B 19/42
FI (5件)：
G05B19/4093 E ,  B23K9/12 331L ,  B23K9/12 331R ,  B25J9/22 A ,  G05B19/42 J
Fターム (22件)：
3C007AS11 ,  3C007BS10 ,  3C007LS09 ,  3C007LS10 ,  3C007LS15 ,  3C007LS20 ,  3C007MS09 ,  3C007NS03 ,  5H269AB12 ,  5H269AB33 ,  5H269BB08 ,  5H269BB14 ,  5H269CC09 ,  5H269CC13 ,  5H269CC15 ,  5H269DD06 ,  5H269QC01 ,  5H269QC03 ,  5H269QD03 ,  5H269QE02 ,  5H269SA10 ,  5H269SA11
引用特許：
出願人引用 (2件) 審査官引用 (4件)
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