特許
J-GLOBAL ID：200903076988814670
穿刺制御装置、穿刺ロボット及び穿刺制御用プログラム
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
榎本 英俊
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2005-092644
公開番号（公開出願番号）：特開2006-271546
出願日： 2005年03月28日
公開日（公表日）： 2006年10月12日
要約：
【課題】 穿刺される生体組織のターゲット部分に正確に針が到達するように、当該針を保持するマニピュレータの動作制御を行うこと。【解決手段】 一般的なヒトの肝臓の各種情報(一般情報)が記憶された情報記憶部21と、情報記憶部21の一般情報を穿刺対象患者の個体差に応じた個体情報に補正する補正部22と、補正部22での個体情報から得られたモデルによる情報と力センサ18及び画像取得装置19によって得られた力情報及び/又は視覚情報とを複合して針23の進路を決定し、アクチュエータ16に駆動指令を行う進路決定部23とを備えて前記穿刺制御装置10が構成されている。【選択図】 図1
請求項（抜粋）：
所定の生体組織に穿刺を行う針を保持するマニピュレータの動作を制御する穿刺制御装置において、
前記生体組織内の針に対する力情報及び/又は視覚情報と、前記生体組織の各種情報から得られたモデルによる情報とを複合して前記針の進路を決定し、当該進路に沿って針が動くように前記マニピュレータの動作を制御することを特徴とする穿刺制御装置。
IPC (2件)：
FI (2件)：
A61B17/34
, A61B19/00 502
3C007AS35
, 3C007BS09
, 3C007JT05
, 3C007KS03
, 3C007KS33
, 3C007KT01
, 3C007KT06
, 3C007KX06
, 3C007LT06
, 3C007MT01
, 4C060FF27
, 4C060FF29
出願人引用 (5件)
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審査官引用 (3件)
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