特許
J-GLOBAL ID：200903078044935680

サーボモータ制御用コントローラにおけるゲイン設定法、コントローラの有効性検証法およびロボット制御法

発明者：
山本 和広

山本 和広 について

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太田 快人

太田 快人 について

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平田 研二

平田 研二 について


出願人/特許権者：
株式会社ダイヘン

株式会社ダイヘン について


代理人 (1件)： 吉村 勝俊
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-154694
公開番号（公開出願番号）：特開2003-340755
出願日： 2002年05月28日
公開日（公表日）： 2003年12月02日
要約：
【要約】【課題】 数理式では含み得ない要因をも考慮しつつオフラインでゲインパラメータの設定を可能にし、姿勢や位置に依存して動特性を変化させるロボットにおける寄生的な振動の発生が抑えられるコントローラの設計を実現する。【解決手段】 ロボットの一連の動きの中で、制御対象部位がとる選択点を予め有限個選定し、ロボットの有する非線形な動特性を選択点ごとにその近傍で線形化する。ロボットを実際に動かしたときの入出力データから選択点ごとにその近傍でシステム同定し、線形化モデルと同定化モデルとの差分をロボットの有する寄生的な振動特性を呈する不確かさとして捉え、その不確かさに基因する共振モードの発生を回避すべくゲイン交差周波数を選定すると共に位相余裕を十分に確保して、選択点におけるコントローラのゲインを決定する。
請求項（抜粋）：
ロボットをシステム同定することによりロボットの動特性をモデル化したとき含み得ない要因の大きさを予め把握しておき、該要因による寄生的な振動の発生を抑えつつ姿勢や位置に依存して動特性を変化させるロボットのサーボモータ制御用コントローラにおけるゲイン設定方法において、ロボットの一連の動きの中で、制御対象部位がとる特定の位置または姿勢を予め有限個選定し、ロボットの有する非線形な動特性を、上記選定された特定の位置または姿勢ごとにその近傍で線形化し、ロボットを実際に動かしたときの入出力データから、前記した特定の位置または姿勢ごとにその近傍でシステム同定し、前記線形化によって得られた線形化モデルと上記システム同定して得られた同定化モデルとの差分を、ロボットの有する寄生的な振動特性を呈する不確かさとして捉え、該不確かさに基因する共振モードの発生を回避すべくゲイン交差周波数を選定すると共に位相余裕を十分に確保して、前記特定の位置または姿勢におけるコントローラのゲインを決定し、ロボットに一連の動作を行わせる各サーボモータを、ロボットが有する寄生的な振動特性を陽に考慮したうえで、ゲインスケジュール手法に基づき制御できるようにしたことを特徴とするサーボモータ制御用コントローラにおけるゲイン設定法。
Fターム (6件)：
3C007KS21 ,  3C007LS20 ,  3C007LT13 ,  3C007LV24 ,  3C007LW08 ,  3C007MT05
引用特許：
審査官引用 (4件)
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