特許
J-GLOBAL ID：200903078236384173
移動ロボットおよびその制御装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (2件)：
菊池 治
, 大胡 典夫
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2007-187241
公開番号（公開出願番号）：特開2009-025989
出願日： 2007年07月18日
公開日（公表日）： 2009年02月05日
要約：
【課題】移動ロボットと周囲の人間などの障害物との接触力を制御し、移動ロボットが周囲の障害物と安全に接触しながら目標に向かって移動するようにする。【解決手段】移動ロボットは、駆動装置と、周囲の人間に接触したときにその接触力を検出する接触力検出手段と、接触力が周囲の人間の体格に応じて決められた所定の範囲内に入る条件の下で目標に向かって移動ロボットを移動させるように駆動装置を制御する制御装置と、を有する。制御装置は、目標位置と移動ロボットの位置との距離が所定の範囲内に入るように移動ロボットの速度を制御する一定距離保持用速度制御手段と、接触力を入力とするインピーダンスモデル動作で速度ベクトルを生成する速度ベクトル生成手段と、一定距離保持用速度制御手段の出力と速度ベクトル生成手段の出力とを合成する移動速度合成手段と、を有する。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
目標に向かって移動する移動ロボットにおいて、
当該移動ロボットを駆動する駆動装置と、
周囲の障害物に接触したときにその接触力を検出する接触力検出手段と、
前記接触力が所定の範囲内に入る条件の下で前記目標に向かって当該移動ロボットを移動させるように前記駆動装置を制御する制御装置と、
を有することを特徴とする移動ロボット。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (10件)：
5H301AA01
, 5H301BB14
, 5H301CC03
, 5H301CC06
, 5H301DD01
, 5H301GG06
, 5H301HH01
, 5H301JJ01
, 5H301LL02
, 5H301LL11
