位置決め制御装置及び位置決め制御方法

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (4件)：岡田英彦 , 福田鉄男 , 犬飼達彦 , 石岡隆
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2004-213322
公開番号（公開出願番号）：特開2006-031627
出願日： 2004年07月21日
公開日（公表日）： 2006年02月02日
要約：

【課題】位置決め機構内の弾性変形を考慮してより正確に位置決めが可能であるとともに、より短時間に位置決め制御が可能な位置決め制御装置及び位置決め制御方法を提供する。【解決手段】入力された位置指令信号と現在位置信号とに基づいた速度指令信号を速度制御部に出力する位置制御部と、入力された速度指令信号に基づいたトルク指令信号を電流制御部に出力する速度制御部と、入力されたトルク指令信号と外乱トルク信号とに基づいた制御電流を出力してモータを駆動する電流制御部と、モータの回転数に関する物理量を検出してモータの現在位置信号を出力する検出部と、制御電流とモータの回転数に関する物理量とが入力されて外乱トルク信号を出力する外乱トルク推定部とを備え、外乱トルク信号が入力されて位置補正信号を出力する位置補正部を備え、位置決め制御の開始位置から目標位置に到達するまで位置補正信号を位置制御部の入力に追加する。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

入力された位置指令信号と現在位置信号とに基づいた速度指令信号を速度制御部に出力する位置制御部と、入力された速度指令信号に基づいたトルク指令信号を電流制御部に出力する速度制御部と、入力されたトルク指令信号と外乱トルク信号とに基づいた制御電流を出力してモータを駆動する電流制御部と、モータの回転数に関する物理量を検出して、制御対象の現在位置を示す現在位置信号を出力する検出部と、電流制御部からモータに出力される制御電流と、モータの回転数に関する物理量とが入力され、外乱トルクを推定して外乱トルク信号を出力する外乱トルク推定部と、を備えた位置決め制御装置であって、更に、前記外乱トルク信号が入力されて位置補正信号を出力する位置補正部を備え、位置決め制御の開始位置から目標位置に到達するまで位置補正信号を位置制御部の入力に追加する、ことを特徴とする位置決め制御装置。

IPC (3件)：

G05D 3/12 , G05B 13/02 , H02P 29/00

FI (4件)：

G05D3/12 T , G05D3/12 305V , G05B13/02 C , H02P7/00 A

Fターム (32件)：

5H004GA07 , 5H004GA18 , 5H004GB16 , 5H004HA07 , 5H004HA08 , 5H004HB07 , 5H004HB08 , 5H004HB10 , 5H004JA12 , 5H004JA29 , 5H004JB22 , 5H004KC39 , 5H004KC48 , 5H004KC56 , 5H303AA10 , 5H303CC06 , 5H303DD01 , 5H303EE04 , 5H303JJ01 , 5H303JJ05 , 5H303KK11 , 5H303KK23 , 5H501AA22 , 5H501BB11 , 5H501DD01 , 5H501FF05 , 5H501LL35 , 5H570AA23 , 5H570BB11 , 5H570DD01 , 5H570FF05 , 5H570LL15

引用特許：

出願人引用 (1件)

位置決め制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2002-109699 出願人：株式会社安川電機

審査官引用 (4件)

位置決め装置および外力推定器
公報種別：公開公報出願番号：特願平7-248001 出願人：三菱電機株式会社
アクチュエータの調整方法とワーク位置決め装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平10-357942 出願人：トヨタ自動車株式会社
特開昭62-251093

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