特許
J-GLOBAL ID：200903082365003922
アクチュエータ制御装置およびアクチュエータ制御方法
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (4件)：
牛木 護
, 吉田 正義
, 松浦 康次
, 清水 栄松
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2007-053829
公開番号（公開出願番号）：特開2008-217405
出願日： 2007年03月05日
公開日（公表日）： 2008年09月18日
要約：
【課題】ロバスト加速度制御系のモーション制御システムに適したリミット(飽和)対策を実現可能にしたアクチュエータ制御装置や制御方法を提供する。【解決手段】本発明のアクチュエータ制御装置は、アクチュエータ2をロバスト加速度制御する加速度制御システム1と、フィードバックおよびフィードフォワード構成を備え、アクチュエータ2を軌跡追従制御させるための加速度参照値θ・・refを算出する軌跡追従制御システム20と、アクチュエータ2への加速度参照値θ・・refを、予め設定した最大加速度値以下に制限する加速度リミッタ51と、を備えている。【選択図】図6
請求項（抜粋）：
アクチュエータへの外乱を推定する外乱オブザーバを備え、この外乱オブザーバで得た外乱推定値を外乱補償電流に変換し、前記アクチュエータへの加速度参照値を変換して得た電流参照値を前記外乱補償電流でフィードバック補償して、当該アクチュエータをロバスト加速度制御する加速度制御部と、
前記アクチュエータを軌跡追従制御させるための前記加速度参照値を算出する軌跡追従制御部と、
前記アクチュエータへの加速度参照値を、予め設定した最大加速度値以下に制限する加速度リミッタと、を備えたことを特徴とするアクチュエータ制御装置。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (7件)：
5H313AA07
, 5H313BB04
, 5H313DD01
, 5H313GG02
, 5H313HH05
, 5H313MM11
, 5H313MM19
