マニピュレータ

発明者： , ,
出願人/特許権者： ,
代理人 (2件)：千葉剛宏 , 宮寺利幸
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-133973
公開番号（公開出願番号）：特開2007-301692
出願日： 2006年05月12日
公開日（公表日）： 2007年11月22日
要約：

【課題】把持力が増大され、把持作動時にオフセット動作が生じないマニピュレータを提供する。【解決手段】このマニピュレータ作業部では、少なくとも第1のエンドエフェクタ部48aと第2のエンドエフェクタ部48bとが最大限閉じられた場合に、第3の関節軸O3と第1の関節軸O1との間の距離が第1の関節軸O1と第2のエンドエフェクタ部48bの先端部との間の距離よりも大きいか、第3の関節軸O3と第1の関節軸O1との間の距離が第3の関節軸O3と第2の関節軸O2との間の距離よりも大きいか、第3の関節軸O3から第1の関節軸O1へと向かう方向と第3の関節軸O3から第2の関節軸O2へと向かう方向とのなす角度がπではないか、の内の少なくともいずれかが成立する。【選択図】図6A

請求項（抜粋）：

その一端側から他端側へと延び、一端側の第1のエンドエフェクタ部、他端側の第1のリンク部、及び、第1のエンドエフェクタ部と第1のリンク部との間に設けられた第1の連結部、を有する第1のエンドエフェクタ部材と、その一端側から他端側へと延び、一端側の第2のエンドエフェクタ部、他端側の第2のリンク部、及び、第2のエンドエフェクタ部と第2のリンク部との間に設けられた第2の連結部、を有する第2のエンドエフェクタ部材と、その一端側から他端側へと延びているリンク部材と、前記第1の連結部を通り前記第1のエンドエフェクタ部材の長手方向に略直交する第1の関節軸に前記第2のエンドエフェクタ部材の長手方向が略直交し、前記第1の関節軸を中心として前記第2のエンドエフェクタ部材が前記第1のエンドエフェクタ部材に対して回動可能となるように、前記第1の連結部に前記第2の連結部を接続している第1の接続部と、前記第1のリンク部の他端部を通り前記第1のリンク部の長手方向に略直交する第2の関節軸に前記リンク部材の長手方向が略直交し、前記第2の関節軸を中心として前記リンク部材が前記第1のリンク部に対して回動可能となるように、前記第1のリンク部の他端部に前記リンク部材の他端部を接続している第2の接続部と、前記リンク部材の一端部を通り前記リンク部材の長手方向に略直交する第3の関節軸に前記第2のリンク部の長手方向が略直交し、前記第3の関節軸を中心として前記リンク部材が前記第2のリンク部に対して回動可能となり、かつ、前記第2のリンク部の長手方向に前記リンク部材の一端部が前記第2のリンク部に対して移動可能となるように、前記第2のリンク部の他端部に前記リンク部材の一端部を接続している第3の接続部と、を具備することを特徴とするマニピュレータ。

IPC (4件)：

B25J 1/00 , A61B 17/12 , A61B 17/320 , A61B 17/06

FI (4件)：

B25J1/00 , A61B17/12 320 , A61B17/32 320 , A61B17/06

Fターム (17件)：

3C007AS35 , 3C007BS29 , 3C007HS27 , 3C007HT04 , 3C007HT21 , 3C007XF05 , 3C007XF06 , 3C007XF09 , 4C060BB01 , 4C060BB11 , 4C060DD02 , 4C060DD03 , 4C060DD23 , 4C060DD26 , 4C060GG21 , 4C060MM24 , 4C060MM25

引用特許：

出願人引用 (5件)

マニピュレータ
公報種別：公開公報出願番号：特願2001-251203 出願人：株式会社東芝
マニピュレータ
公報種別：公開公報出願番号：特願2000-298365 出願人：株式会社東芝
外科用手術装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平11-331623 出願人：オリンパス光学工業株式会社

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