特許

J-GLOBAL ID：200903083284525521

車線境界判定装置

発明者： 渡邉 章弘 ,  西田 誠
出願人/特許権者： 株式会社豊田中央研究所 ,  トヨタ自動車株式会社
代理人 (1件)： 藤谷 修
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2004-070037
公開番号（公開出願番号）：特開2005-258846
出願日： 2004年03月12日
公開日（公表日）： 2005年09月22日
要約：

【課題】誤判定や時間遅れのない分岐路判定方式を低コストで実現すること。【解決手段】 ステップ315以降では、以下の条件式が満たされるか否かについて、各ステップ毎に判定処理を実行する。 |Xi -Xj | ≦ α1 , ε1 ≦ |θi -θj | ≦ β1, |Xi -Xk | ≦ α2 , |θi -θk | ≦ β2. 1行目の条件式は、今回の制御周期で抽出されたエッジ線i,j同士が、分岐点を構成しうる角度や距離に互いに位置しているか否かを検証するためのものである。また、2行目の条件式は、エッジ線iと所定の基準エッジ線kとが、略一致する角度や距離に互いに位置しているか否かを検証するためのものである。エッジ線i,kが同一の白線を示している場合には、エッジ線i,jの交点を分岐点と判定することができる。【選択図】図8

請求項（抜粋）：

車両に搭載されたカメラからの入力画像に基づいて、前記車両の走行路面上に描かれた車線標示で規定される車線(レーン)の左右の境界位置を前記車両の走行中に実時間で判定する判定装置であって、 前記入力画像から前記車線標示のエッジ点を抽出するエッジ点抽出手段と、 抽出された前記エッジ点から前記車線標示のエッジ線を抽出し、少なくとも2変数以上で1組の実数パラメータ(p,q(,..))を用いて、前記走行路面上の直線として、前記エッジ線の位置と方向を定式化するエッジ線抽出手段と、 抽出された2本のエッジ線i,jの間で、前記実数パラメータ中の適当な任意の2変数(p,q)を用いて定義される特性差分ベクトル(pi -pj ,qi -qj )が、所定の適正範囲内に納まるか否かに基づいて、前記エッジ線i,jの交点が前記車線の分岐点であり得るか否かを判定する分岐点検出手段と、 前記分岐点検出手段の判定結果に基づいて、前記車線の左右の前記境界位置を決定する車線境界決定手段と を有する ことを特徴とする車線境界判定装置。

IPC (4件)：

G06T7/60 ,  B60R21/00 ,  G06T1/00 ,  G08G1/16

FI (4件)：

G06T7/60 200J ,  B60R21/00 624F ,  G06T1/00 330A ,  G08G1/16 C

Fターム (19件)：

5B057AA16 ,  5B057BA02 ,  5B057CA12 ,  5B057CA16 ,  5B057DA06 ,  5B057DB02 ,  5B057DC07 ,  5B057DC16 ,  5H180AA01 ,  5H180CC04 ,  5H180FF21 ,  5H180FF27 ,  5H180FF32 ,  5H180LL04 ,  5L096BA04 ,  5L096CA02 ,  5L096FA03 ,  5L096FA06 ,  5L096FA10

引用特許：

出願人引用 (2件)

• 分岐認識装置及び分岐認識方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平10-137762   出願人：株式会社エクォス・リサーチ
• 分岐路判定装置、プログラム及び記録媒体
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2001-110069   出願人：株式会社デンソー

審査官引用 (6件)

• 車両用白線検出装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平9-268051   出願人：本田技研工業株式会社
• ナビゲーション装置、ナビゲーション装置の制御方法、及びそのプログラムを記録した記録媒体
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2000-108874   出願人：株式会社エクォス・リサーチ
• 走行レーン認識装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平7-291373   出願人：株式会社豊田中央研究所, トヨタ自動車株式会社
• 車線検出装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2000-395096   出願人：日産自動車株式会社
• 分岐認識装置及び分岐認識方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平10-137762   出願人：株式会社エクォス・リサーチ
• 分岐路判定装置、プログラム及び記録媒体
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2001-110069   出願人：株式会社デンソー