ロボット装置及びその物体学習方法

発明者： , , , ,
出願人/特許権者：
代理人 (3件)：小池晃 , 田村榮一 , 伊賀誠司
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-366373
公開番号（公開出願番号）：特開2005-128959
出願日： 2003年10月27日
公開日（公表日）： 2005年05月19日
要約：

【課題】環境中の物体を精度よく自律的に学習するロボット装置及びその物体学習方法を提供する。【解決手段】ロボット装置に搭載される物体認識システム300において、物体学習フェーズでは、ロボット装置が学習対象となる物体を探索して接近し、腕部ユニット等の可動部を学習対象物体に接触させて動かすことで学習対象物体を示す物体領域画像を切り出し、その物体領域画像から特徴量を抽出して物体モデルデータベースに登録する。一方、物体認識フェーズでは、ロボット装置の頭部ユニットに設けられたCCDカメラで撮像した入力画像の特徴量を抽出し、その特徴量を物体モデルデータベースに登録されている既学習物体の特徴量と比較することで、入力画像中に存在する物体をリアルタイムに検出する。【選択図】図8

請求項（抜粋）：

可動部を有するロボット装置において、上記ロボット装置の外部環境を撮像する撮像手段と、上記撮像手段によって撮像した画像を用いて学習対象となる学習対象物体を設定する学習対象物体設定手段と、上記可動部の一部を接触させて上記学習対象物体を動かすことにより、撮像した画像中に上記学習対象物体が占める物体領域画像を抽出する画像抽出手段と、上記画像抽出手段により抽出された上記物体領域画像から、複数の特徴量からなる特徴量群を抽出して保持する特徴量保持手段とを備えることを特徴とするロボット装置。

IPC (4件)：

G06T7/00 , B25J5/00 , B25J19/04 , G06T7/20

FI (5件)：

G06T7/00 300F , G06T7/00 350B , B25J5/00 F , B25J19/04 , G06T7/20 C

Fターム (40件)：

3C007BS27 , 3C007CS08 , 3C007KS01 , 3C007KT01 , 3C007KT04 , 3C007KT11 , 3C007LW12 , 5L096AA02 , 5L096AA09 , 5L096BA05 , 5L096CA05 , 5L096CA14 , 5L096EA03 , 5L096EA05 , 5L096EA06 , 5L096EA17 , 5L096EA33 , 5L096EA35 , 5L096EA37 , 5L096EA45 , 5L096FA14 , 5L096FA19 , 5L096FA25 , 5L096FA35 , 5L096FA52 , 5L096FA60 , 5L096FA62 , 5L096FA64 , 5L096FA66 , 5L096FA67 , 5L096FA69 , 5L096FA75 , 5L096GA07 , 5L096GA08 , 5L096GA32 , 5L096GA51 , 5L096GA55 , 5L096HA13 , 5L096JA03 , 5L096JA05

引用特許：

出願人引用 (1件)

物体学習装置および物体認識システム
公報種別：公開公報出願番号：特願平8-043929 出願人：日本電信電話株式会社

審査官引用 (5件)

ロボットのための学習システム及び学習方法
公報種別：公開公報出願番号：特願2000-251483 出願人：ソニー株式会社
ロボット装置、ロボット装置の行動制御方法、外力検出装置及び外力検出方法
公報種別：公開公報出願番号：特願2001-103855 出願人：ソニー株式会社
特開平4-352081

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