特許
J-GLOBAL ID：200903084967209494

サーボ制御装置および調整方法

発明者：
竹井 康行

竹井 康行 について


出願人/特許権者：
株式会社安川電機

株式会社安川電機 について


公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2004-165967
公開番号（公開出願番号）：特開2005-348536
出願日： 2004年06月03日
公開日（公表日）： 2005年12月15日
要約：
【課題】任意の円弧半径および速度にて適切な応答誤差補正を行なうと共に、円弧および直線等のプログラム指令形態によらず調整することができるサーボ制御装置を提供する。【解決手段】サーボ制御装置において、上位システムから与えられる調整条件により調整パラメータを選択する調整条件判定部と、選択された前記調整パラメータに応じて積分ゲインを補正する積分ゲイン補正部と、サーボモータの移動方向反転時に生じる応答誤差を算出する応答誤差演算手段と、予め決められた複数の送り速度に対応して、円弧補間で移動させ、補正時刻から一定時間の間、速度制御ループ積分ゲインを時間関数で補正して、応答誤差の絶対値が予め設定した応答誤差閾値以下になるまで時間関数の係数を変化させて繰り返し、係数を決定する。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
指定した円弧半径と送り速度の加工プログラムを解析する解析手段と、円弧補間で移動する少なくとも2軸のサーボ制御装置に対し、移動指令を出力する分配手段と、位置制御ループと積分制御手段を有した速度制御ループを有するサーボ制御手段と、サーボモータあるいは機械の位置を検出する位置検出手段とで成り、位置指令に追従して動作する工作機械の送り軸を駆動するサーボ制御装置において、 上位システムから与えられる調整条件により調整パラメータを選択する調整条件判定部と、 選択された前記調整パラメータに応じて積分ゲインを補正する積分ゲイン補正部と、 サーボモータの移動方向反転時に生じる応答誤差を算出する応答誤差演算手段とを有し、 前記積分ゲイン補正部は、移動方向反転に相当する補正開始時刻を発生する補正切替器と、前記応答誤差に応じてパラメータを調整するパラメータ調整部と、前記パラメータと前記補正開始時刻により速度制御ループの積分ゲイン補正を実行する積分ゲイン補正実行部で構成され、 あらかじめ決められた複数の送り速度に対応して、円弧補間で移動させ、前記補正時刻から一定時間の間、前記速度制御ループ積分ゲインを時間関数で補正して、前記応答誤差の絶対値があらかじめ設定した応答誤差閾値以下になるまで前記時間関数の係数を変化させて繰り返し、前記係数を決定することを特徴とするサーボ制御装置。
IPC (3件)：
H02P5/00 ,  G05B19/404 ,  G05D3/12
FI (3件)：
H02P5/00 F ,  G05B19/404 J ,  G05D3/12 304
Fターム (39件)：
5H269AB01 ,  5H269BB03 ,  5H269EE01 ,  5H269EE25 ,  5H269GG02 ,  5H269RB04 ,  5H303AA01 ,  5H303BB02 ,  5H303BB07 ,  5H303CC01 ,  5H303KK03 ,  5H501AA22 ,  5H501BB08 ,  5H501BB09 ,  5H501DD01 ,  5H501GG01 ,  5H501GG03 ,  5H501GG11 ,  5H501JJ03 ,  5H501JJ17 ,  5H501KK05 ,  5H501KK06 ,  5H501LL01 ,  5H501LL34 ,  5H501MM09 ,  5H550AA18 ,  5H550BB08 ,  5H550BB09 ,  5H550DD01 ,  5H550GG01 ,  5H550GG03 ,  5H550GG10 ,  5H550JJ03 ,  5H550JJ17 ,  5H550KK05 ,  5H550KK06 ,  5H550LL01 ,  5H550LL34 ,  5H550MM09
引用特許：
出願人引用 (1件)
  • 特許第3478946号公報(第3-5頁、図1)
審査官引用 (3件)

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