サーボ調整方法およびその装置

発明者： , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：佐藤一雄 (外3名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-177264
公開番号（公開出願番号）：特開平11-024754
出願日： 1997年07月02日
公開日（公表日）： 1999年01月29日
要約：

【要約】【課題】サーボモータ反転時の応答誤差が可能な限り小さくなるような適正な補正トルクを自動的に求める。【解決手段】移動体の位置と、位置指令とに基づいて指令位置からの応答誤差を演算し、サーボモータの反転を検出し、サーボモータ反転の際に生じた応答誤差としきい値とを比較し、応答誤差がしきい値以上であった場合には、既定の補正トルクの値を応答誤差が減じるような適当な値に更新するとともに、同じ条件で移動体に円弧補間送り運動をさせ、サーボモータの反転を検出した際にサーボモータに指令する指令トルクを更新した補正トルクに基づいて補正し、応答誤差がしきい値以下になるまでトルク指令の補正と、補正トルクの更新を繰り返す。

請求項（抜粋）：

移動体の送り軸を駆動するサーボモータのサーボ機構の調整方法であって、移動体が位置指令に追従するように、移動体の位置を検出しながら各送り軸のサーボモータを制御し、指定した円弧半径、送り速度で移動体に円弧補間送り運動をさせ、移動体の位置と、位置指令とに基づいて指令位置からの応答誤差を演算し、サーボモータ反転の際に生じた応答誤差としきい値とを比較し、応答誤差がしきい値以上であった場合には、既定の補正トルクの値を応答誤差が減じるような適当な値に更新するとともに、同じ条件で移動体に円弧補間送り運動をさせ、サーボモータの反転を検出した際にサーボモータに指令する指令トルクを更新した補正トルクに基づいて補正し、応答誤差がしきい値以上であれば、その補正トルクを更新し、応答誤差が基準値以下になるまで、トルク指令の補正と、補正トルクの更新を繰り返して行うことを特徴とするサーボ調整方法。

IPC (4件)：

G05D 3/12 305 , G05D 3/12 , G05B 11/36 , G05B 19/404

FI (4件)：

G05D 3/12 305 A , G05D 3/12 T , G05B 11/36 F , G05B 19/18 J

引用特許：

審査官引用 (5件)

サーボ装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平4-307112 出願人：ブラザー工業株式会社
サーボパラメータの自動調整方法及び自動調整装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平7-045010 出願人：ファナック株式会社
制御装置の制御パラメータ調整装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平5-203403 出願人：株式会社小松製作所

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