撮影対象物表面の自動獲得・復元方法及び装置

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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：秋田収喜
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2001-050753
公開番号（公開出願番号）：特開2002-259952
出願日： 2001年02月26日
公開日（公表日）： 2002年09月13日
要約：

【要約】【課題】正確な街区周辺の標高データ及び道路の標高データを高精度に自動的に獲得・復元する。また、幾何情報と光学情報からなる現実世界に近いモデルを自動的に高速かつ効率的に獲得・復元する。【解決手段】撮影対象物(例えば、地面や道路面)を撮影した時系列画像データから、自動的に対象物表面を獲得・復元する撮影対象物表面の自動獲得・復元方法であって、各々の撮影対象物画像と、それと同期した各々の位置情報を取得し、取得したカメラ視点位置情報とそのときに撮影した対象物画像に基づいてそのときの対象物の傾斜を計測し、対象物のカメラパラメータを考慮した3次元座標値に逐次変換し、各々の対象物の3次元座標値をある対象物画像上に透視投影し、その中から画像中心付近へ投影された3次元座標値を、その対象物画像の中心の3次元座標値として、逐次獲得し、獲得した画像中心の3次元座標値と、対象物の幅情報及び方位情報から、対象物を形成する多角形の面を逐次構成し、対象物の3次元面を逐次生成しながら、対象物を獲得・復元するものである。

請求項（抜粋）：

対象物を撮影した時系列画像データから、対象物情報、あるいはモデル化する3次元形状幾何情報、あるいは表面形状情報を自動的に獲得・復元する撮影対象物表面の自動獲得・復元方法であって、各々の撮影対象物画像と、それと同期した各々のカメラ視点位置情報を取得する過程と、前記取得したカメラ視点位置情報から、対象物を撮影した時点での対象物の傾斜を計測する過程と、前記対象物の傾斜情報、カメラ視点位置情報、並びにカメラパラメータを考慮して、対象物の表面上の3次元座標値に逐次変換する過程と、前記各々の対象物表面の3次元座標値を、ある時刻に撮影した対象物画像面に透視投影し、その中から画像中心付近へ投影された3次元座標値を、その対象物画像の中心点(画像中心と称する)の3次元座標値として、逐次獲得する過程と、前記獲得した画像中心の3次元座標値、対象物の幅情報、及び方位情報から、対象物を形成する多角形の面を逐次構成する過程と、対象物の表面形状を獲得・復元する過程とを具備することを特徴とする撮影対象物表面の自動獲得・復元方法。

IPC (5件)：

G06T 1/00 315 , G06T 1/00 330 , G06T 3/00 400 , G06T 17/00 , G09B 29/00

FI (6件)：

G06T 1/00 315 , G06T 1/00 330 A , G06T 3/00 400 J , G06T 17/00 , G09B 29/00 A , G09B 29/00 Z

Fターム (21件)：

2C032HB03 , 2C032HB05 , 2C032HC23 , 5B057BA02 , 5B057CA08 , 5B057CA12 , 5B057CA16 , 5B057CA19 , 5B057CB08 , 5B057CB13 , 5B057CB16 , 5B057CD01 , 5B057CD12 , 5B057CG09 , 5B057DB03 , 5B057DB09 , 5B057DC08 , 5B057DC09 , 5B080AA13 , 5B080BA07 , 5B080DA06

引用特許：

審査官引用 (4件)

移動体の走行路面上の障害物検出装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平8-293994 出願人：株式会社小松製作所
道路形状計測装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平4-171240 出願人：日産自動車株式会社
景観画像インデクス方法、装置および景観画像インデクスプログラムを記録した記録媒体
公報種別：公開公報出願番号：特願平11-140128 出願人：日本電信電話株式会社

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