特許
J-GLOBAL ID：200903085272383783

車両

発明者：
土井 克則

土井 克則 について


出願人/特許権者：
株式会社エクォス・リサーチ

株式会社エクォス・リサーチ について


代理人 (2件)： 川井 隆 ,  仲野 均
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-234758
公開番号（公開出願番号）：特開2008-056067
出願日： 2006年08月31日
公開日（公表日）： 2008年03月13日
要約：
【課題】より少ない制限量(旋回目標にできるだけ近い状態)で旋回する。【解決手段】車両全体の重心位置を推定し、その重心位置に応じた限界横方向加速度alim(=aMin、aMax)を求め、搭乗者が要求する目標走行状態(V*、γ*)から求めた横方向加速度a*が、限界横方向加速度alimを超えない範囲で旋回走行を行う。すなわち、限界横方向加速度alimを超えない目標走行状態(V*、γ*)が搭乗者によって入力(要求)された場合には、その目標走行状態で旋回走行する。一方、限界横方向加速度alimを超える目標走行状態(V*、γ*)が入力された場合には、横方向加速度a*=限界横方向加速度alimとなるように、理想目標走行状態(V*、γ*)を現実目標走行状態(V*〜、γ*〜)に制限する。これにより、旋回速度と旋回曲率を必要以上に制限しないので、車両の旋回性能を限界まで最大限利用することができる。【選択図】図9
請求項（抜粋）：
互いに対向配置された2つの駆動輪を含む車両であって、 目標速度V*と目標曲率γ*を取得する目標走行状態得手段と、 前記取得した目標速度V*と目標曲率γ*による走行を制御する走行制御手段と、 搭乗物を含めた車両の重心位置を取得する重心位置取得手段と、 前記取得した重心位置に対応する限界横方向加速度alimを決定する限界横方向加速度決定手段と、 取得した目標速度V*と目標曲率γ*に対応する目標横方向加速度a*が前記限界横方向加速度alimを超える場合、前記目標横方向加速度a*が前記限界横方向加速度alim以下で、前記取得した目標速度V*と目標曲率γ*で旋回した場合の走行軌跡と、制限後の値で走行した場合の走行軌跡とのズレ量が、所定のズレ上限値δMax以内となるように、前記取得した目標速度V*と目標曲率γ*の少なくとも一方を制限する制限手段と、 を具備したことを特徴とする車両。
IPC (2件)：
B62K 17/00 ,  B62K 3/00
FI (2件)：
B62K17/00 ,  B62K3/00
Fターム (1件)：
3D012BB00
引用特許：
出願人引用 (2件) 審査官引用 (3件)

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