位置制御方法及び位置制御装置

発明者： , ,
出願人/特許権者： ,
代理人 (1件)：曾我道照 (外6名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2000-033594
公開番号（公開出願番号）：特開2001-231280
出願日： 2000年02月10日
公開日（公表日）： 2001年08月24日
要約：

【要約】【課題】本発明は、スティックスリップにより生じる位置誤差を抑制した位置制御方法及び位置制御装置を提供することを目的とする。【解決手段】本発明による位置制御方法は、角度指令(θref)とACサーボモータ(7)の回転角(θ)とに基づき速度制御部(1)にてACサーボモータ(7)への電圧指令(vref)を演算し、電圧指令(vref)に基づいてACサーボモータ(7)をPI駆動制御する位置制御方法において、速度制御部(1)は、ACサーボモータ(7)に接続された制御対象が静止状態から動き出すと、制御対象のクーロン摩擦トルク(Dfrc)をACサーボモータの極対数(p)及びモータ巻線の鎖交磁束数(Φfa)で除算して得る電流指令(i(k)ref)に基づいて電圧指令(vref)を演算し、ACサーボモータ駆動制御する構成である。

請求項（抜粋）：

角度指令(θref)とACサーボモータ(7)の回転角(θ)とに基づき速度制御部(1)にてACサーボモータ(7)への電圧指令(vref)を演算し、前記電圧指令(vref)に基づいて前記ACサーボモータ(7)をPI駆動制御する位置制御方法において、前記速度制御部(1)は、前記ACサーボモータ(7)に接続された制御対象が静止状態から動き出すと、前記制御対象のクーロン摩擦トルク(Dfrc)を前記ACサーボモータの極対数(p)及びモータ巻線の鎖交磁束数(Φfa)で除算して得る電流指令(i(k)ref)に基づいて前記電圧指令(vref)を演算し、前記ACサーボモータを駆動制御することを特徴とする位置制御方法。

IPC (3件)：

H02P 5/00 , G05D 3/12 305 , H02P 21/00

FI (4件)：

H02P 5/00 P , H02P 5/00 X , G05D 3/12 305 L , H02P 5/408 A

Fターム (30件)：

5H303BB01 , 5H303BB06 , 5H303CC07 , 5H303DD02 , 5H303JJ01 , 5H303JJ09 , 5H303KK02 , 5H303KK03 , 5H550BB05 , 5H550BB10 , 5H550DD10 , 5H550FF07 , 5H550GG01 , 5H550GG03 , 5H550GG05 , 5H550JJ22 , 5H550JJ24 , 5H550JJ25 , 5H550LL34 , 5H576BB04 , 5H576DD10 , 5H576FF07 , 5H576GG01 , 5H576GG02 , 5H576GG04 , 5H576JJ22 , 5H576JJ24 , 5H576LL01 , 5H576LL22 , 5H576LL41

引用特許：

審査官引用 (5件)

特開昭61-269687
特開平3-007081
離散時間近似モデルを用いた制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平10-086826 出願人：福岡県

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