特許

J-GLOBAL ID：200903086395919749

車両の走行制御設定装置、制御パラメータ設定方法および設定プログラムを記憶した記憶媒体

発明者： 森山 耕一 ,  新原 良美 ,  大矢 誠
出願人/特許権者： マツダ株式会社
代理人 (1件)： 村田 実
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-360822
公開番号（公開出願番号）：特開平11-194821
出願日： 1997年12月26日
公開日（公表日）： 1999年07月21日
要約：

【要約】 (修正有)【課題】駆動モータのフィ-ドバック制御用の制御パラメ-タを、短期間に容易に設定できるようにする。【解決手段】所定の走行経路に沿って無人走行される搬送車1の走行制御のときに、走行駆動用のモータ15Bが、所定の回転速度となるようにフィ-ドバック制御される。搬送車1の試験走行のときに得られるモータの動作状態に基いて、その動作特性が、その伝達関数を示すモデル式として推定され、推定されたモデル式に基いてフィ-ドバック制御用の制御ゲインKP 、KI が決定される。決定されたKP 、KI を用いてパソコン2上で搬送車をシュミレーション走行させて、KP 、KI の微修正が行われる。最終的に決定されたKP 、KI でもって、フィ-ドバック制御が実行される。

請求項（抜粋）：

車両の走行制御を、該車両の走行駆動源としての駆動モータを走行制御手段によりフィ-ドバック制御しつつ行うようにした車両の走行制御装置において、前記駆動モータの動作特性を検出するべく、前記車両を試験走行させる試験走行用制御手段と、前記試験走行のときに前記駆動モータの動作特性を検出する動作特性検出手段と、前記検出された動作特性に基いて、前記走行制御手段が行う前記フィ-ドバック制御用の制御パラメ-タを決定する制御パラメ-タ決定手段と、を備えていることを特徴とする車両の走行制御設定装置。

IPC (4件)：

G05D 1/02 ,  G01R 31/34 ,  G05B 11/36 503 ,  G05B 11/36 505

FI (4件)：

G05D 1/02 H ,  G01R 31/34 A ,  G05B 11/36 503 C ,  G05B 11/36 505 B

引用特許：

審査官引用 (4件)

• DCサーボモータの制御方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平5-066347   出願人：株式会社ピーエフユー
• 無人搬送車
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平6-122773   出願人：新日本製鐵株式会社, 日本車輌製造株式会社
• サーボモータの制御係数設定方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平7-225293   出願人：富士通株式会社
• 特開昭61-223529