特許

J-GLOBAL ID：200903088085981137

触覚情報検出方法および触覚情報検出システム

発明者： 金子 真 ,  堀江 竜太
出願人/特許権者： 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ
代理人 (1件)： 横沢 志郎
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-331730
公開番号（公開出願番号）：特開2004-245822
出願日： 2003年09月24日
公開日（公表日）： 2004年09月02日
要約：

【課題】 多数の計測点を含む触覚センサとコントローラの間の配線数を少なくでき、歪みゲージからなる触覚センサのゲインを適切に制御可能な触覚情報検出システムを提案すること。【解決手段】 触覚情報検出システム1は、歪みゲージ51、52を用いた触角センサ2とコントローラ3を有し、触角センサ2の各センサユニット5iの加算出力に基づき、コントローラ3のアナライザ8は各測定点の接触力Fi(t)を算出する。AGC9は、各測定点で計測された電圧振幅が目標電圧になるように、各計測点のセンサユニット5iに印加される周波数fiの正弦波の電圧振幅Ai(t)を調整し、調整された電圧振幅Ai(t)を備えた各周波数の正弦波を含む混合正弦波y(t)が触角センサ2の各センサユニット5iに対してBPF55を介して印加される。【選択図】 図4

請求項（抜粋）：

各計測点に貼り付けた歪みゲージによって、計測点毎にブリッジ回路を構成し、各ブリッジ回路からの出力に基づき、各計測点に作用する接触力などの触覚情報を検出する触覚情報検出方法において、 周波数の異なる正弦波成分を含む混合正弦波信号を生成し、 この混合正弦波信号を各ブリッジ回路に対してバンドパスフィルタを介して印加することにより、各ブリッジ回路に対して予め定められている単一周波数の正弦波信号を印加し、 各ブリッジ回路から得られる出力を加算して加算出力を生成し、 この加算出力から、三角関数の直交性を利用して、各計測点に作用している接触力および接触方向のうち、少なくとも接触力を求め、 各計測点で計測された電圧振幅と、予め計測点毎に設定されている目標電圧とを比較し、これらの誤差を抑制するように、各計測点のブリッジ回路に印加される各周波数の正弦波信号の電圧振幅を調整して、各計測点のブリッジ回路のゲイン制御を行う触覚情報検出方法。

IPC (1件)：

G01L5/00

FI (1件)：

G01L5/00 101Z

Fターム (4件)：

2F051AA10 ,  2F051AB09 ,  2F051AC01 ,  2F051BA07

引用特許：

審査官引用 (3件)

• 接触センサ
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2000-063765   出願人：オリンパス光学工業株式会社
• センサ装置及びセンサ装置の調整方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平7-138065   出願人：日本電装株式会社
• ひずみ校正器
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2000-135721   出願人：株式会社東京測器研究所