車両用操舵支援装置

発明者： , , , ,
出願人/特許権者：
代理人 (2件)：長谷川芳樹 , 塩田辰也
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2004-163436
公開番号（公開出願番号）：特開2005-343260
出願日： 2004年06月01日
公開日（公表日）： 2005年12月15日
要約：

【課題】路面カントによる横加速度の影響を抑制し、車両の横方向の操縦安定性を向上させた車両用操舵支援装置を提供する。【解決手段】車両1の前方進路の画像をCCDカメラ8により取得し、画像処理部9で各種道路パラメータ、車両の姿勢等を画像処理により求め、ECU2により、走行レーンに沿った走行を支援する操舵アシストトルクを求めてモータドライバ14により、モータ15を駆動して操舵アシストトルクを付与する。このとき、走行レーン中の目標位置からのずれ量であるレーンオフセットD’を求め、これを積分手段23により積分して、求めた積分項とレーンオフセットD'に基づいてオフセット補償のためのヨーレートωdを算出する。積分手段23は、道路パラメータ(例えばカーブ半径R)を基にして、第1の曲率より大きな曲率を有するカーブ状態からこれより小さな曲率を有するカーブ状態へと遷移したと判定した場合に、積分項をリセットする。【選択図】図4

請求項（抜粋）：

自車両の進路方向の画像を取得する手段と、取得した画像から走行レーンを認識する手段と、走行レーン中の目標位置からのずれ量であるレーンオフセットを演算する手段と、該レーンオフセットの積分項を求める手段と、求めたレーンオフセットとその積分項を用いて操舵系に付与するアシストトルクを演算する手段と、算出したアシストトルクを操舵系に付与する手段とを備える車両用操舵支援装置において、走行レーンのカーブ状態が、第1の曲率より大きな曲率を有するカーブ状態からこれより小さな曲率を有するカーブ状態へと遷移したと判定した場合に、該レーンオフセットの積分項をリセットする手段をさらに備えていることを特徴とする車両用操舵支援装置。

IPC (2件)：

B62D6/00 , B62D5/04

FI (2件)：

B62D6/00 , B62D5/04

Fターム (58件)：

3D032CC21 , 3D032CC39 , 3D032DA03 , 3D032DA24 , 3D032DA33 , 3D032DA82 , 3D032DA83 , 3D032DA84 , 3D032DA87 , 3D032DA88 , 3D032DB11 , 3D032DC02 , 3D032DC29 , 3D032DC33 , 3D032DC34 , 3D032DC38 , 3D032DD02 , 3D032DE02 , 3D032DE08 , 3D032DE09 , 3D032EB04 , 3D032EB11 , 3D032EC23 , 3D032GG01 , 3D033CA12 , 3D033CA13 , 3D033CA17 , 3D033CA21 , 3D033CA31 , 3D232CC21 , 3D232CC39 , 3D232DA03 , 3D232DA24 , 3D232DA33 , 3D232DA82 , 3D232DA83 , 3D232DA84 , 3D232DA87 , 3D232DA88 , 3D232DB11 , 3D232DC02 , 3D232DC29 , 3D232DC33 , 3D232DC34 , 3D232DC38 , 3D232DD02 , 3D232DE02 , 3D232DE08 , 3D232DE09 , 3D232EB04 , 3D232EB11 , 3D232EC23 , 3D232GG01 , 3D233CA12 , 3D233CA13 , 3D233CA17 , 3D233CA21 , 3D233CA31

引用特許：

出願人引用 (5件)

車両用操舵制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平11-180069 出願人：本田技研工業株式会社
車両用操舵装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2001-075836 出願人：日産自動車株式会社
車両用走行制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2002-137681 出願人：三菱電機株式会社

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