特許
J-GLOBAL ID：200903089408131789

障害物回避装置、障害物回避方法及び障害物回避プログラム並びに移動型ロボット装置

発明者：
福地 正樹

福地 正樹 について

, 
ステフェン グットマン

ステフェン グットマン について


出願人/特許権者：
ソニー株式会社

ソニー株式会社 について


代理人 (3件)： 小池 晃 ,  田村 榮一 ,  伊賀 誠司
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2005-061693
公開番号（公開出願番号）：特開2006-239844
出願日： 2005年03月04日
公開日（公表日）： 2006年09月14日
要約：
【課題】ロボット装置を正確にモデル化するとともに高精度に経路を計画し、障害物を回避することができる障害物回避装置、障害物回避方法及び障害物回避プログラム並びに移動型ロボット装置を提供する。【解決手段】ロボット装置が移動する基準面からロボット装置の高さまでの高さ範囲を、それぞれ所定の高さ範囲に対応した複数のレイヤに分割し、各レイヤに存在する障害物の占有状態を示す障害物環境地図を作成する。そして、障害物環境地図の障害物の占有領域を各レイヤの上記移動型ロボット装置の断面形状の大きさに応じて拡大させた拡大環境地図に基づいて経路を計画する。【選択図】図3
請求項（抜粋）：
移動型ロボット装置が障害物を回避するための障害物回避装置において、 上記移動型ロボット装置が移動する基準面から上記移動型ロボット装置の高さまでの高さ範囲を、それぞれ所定の高さ範囲に対応した複数のレイヤに分割し、各レイヤに存在する障害物の占有状態を示す障害物環境地図を作成する障害物環境地図作成手段と、 上記障害物環境地図の障害物の占有領域を各レイヤの上記移動型ロボット装置の断面形状の大きさに応じて拡大させた拡大環境地図に基づいて経路を計画する経路計画手段と を備えることを特徴とする障害物回避装置。
IPC (3件)：
B25J 19/06 ,  B25J 5/00 ,  B25J 9/10
FI (3件)：
B25J19/06 ,  B25J5/00 F ,  B25J9/10 A
Fターム (10件)：
3C007AS36 ,  3C007CS08 ,  3C007KS12 ,  3C007KS36 ,  3C007LT06 ,  3C007MS09 ,  3C007WA03 ,  3C007WA13 ,  3C007WA28 ,  3C007WB21
引用特許：
出願人引用 (1件) 審査官引用 (9件)
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