目標追尾装置

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：高田守 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-033084
公開番号（公開出願番号）：特開2000-230977
出願日： 1999年02月10日
公開日（公表日）： 2000年08月22日
要約：

【要約】【課題】目標追尾装置において、サンプリング時刻が進んでも新目標の発生頻度が一様であると、誤航跡(新目標)の発生頻度が抑えられず、真の仮説の信頼度が低下すると言う課題があった。【解決手段】新目標発生頻度算出部を設け、サンプリング毎に、新目標の発生頻度を算出し、新目標の発生頻度を抑えることにより、真の仮説の信頼度を上げ、追尾性能を向上した目標追尾装置を得ることができる。

請求項（抜粋）：

複数の目標の航跡を推定する目標追尾装置において、センサを介して入力した観測ベクトル全体から目標存在予測範囲である各航跡ゲートに含まれる観測ベクトルを選択する観測ベクトル選択手段と、選択された観測ベクトルと既存のクラスタ内の航跡の関係から、クラスタの新設または統合、クラスタ内観測ベクトル表の作成、システム内クラスタ表の更新、クラスタ内の仮説の状況を示すデータ群の更新をするクラスタ新設・統合手段と、上記クラスタ内観測ベクトル表と上記クラスタ内の仮説の状況を示すデータ群を入力とし、クラスタ内のゲート内判定行列を算出するゲート内判定行列算出手段と、上記クラスタ内のゲート内判定行列を入力とし、クラスタ内の航跡相関行列を算出する航跡相関行列算出手段と、上記システム内クラスタ表からクラスタ更新情報と、下記仮説更新手段からそのクラスタ内の仮説更新結果を入力し、新目標の発生頻度を算出する新目標発生頻度算出手段と、上記クラスタ内の航跡相関行列と、上記クラスタ内の仮説の状況を示すデータ群と、上記の新目標の発生頻度を入力し、現時刻に入力した観測ベクトルに対応して仮説の生成と更新をする仮説更新手段と、クラスタ内の仮説の状況を示すデータ群を入力し仮説の信頼度や数などを評価し仮説数を削除する仮説縮小手段と、各クラスタ内にある全ての航跡に対し次の観測ベクトルの入力時の目標存在予測範囲である上記の各航跡ゲートを算出するゲート算出手段と、クラスタ内に複数の仮説が存在する場合それらに含まれる航跡の中から確立した航跡を抽出する航跡決定手段と、を備えたことを特徴とする目標追尾装置。

IPC (2件)：

G01S 13/66 , G01S 7/295

FI (2件)：

G01S 13/66 , G01S 7/295 B

Fターム (4件)：

5J070AE04 , 5J070AH04 , 5J070AK22 , 5J070BB06

引用特許：

審査官引用 (5件)

目標相関統合装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平8-274574 出願人：三菱電機株式会社
目標追尾装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平8-259142 出願人：三菱電機株式会社
目標追尾装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平8-259141 出願人：三菱電機株式会社

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