建設機械の作業機制御装置

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：武顕次郎 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-301578
公開番号（公開出願番号）：特開2001-123473
出願日： 1999年10月22日
公開日（公表日）： 2001年05月08日
要約：

【要約】【課題】動作制限領域の境界が干渉回避領域と重複して設定されることを防止できる建設機械の作業機制御装置の提供。【解決手段】制限領域設定スイッチ12aが操作されると、制限領域演算部7dが異なる2つの姿勢におけるバケット先端の座標を姿勢演算部7aより読み込み、判定部7eではこの2つの位置座標より制限領域の境界を算出し、干渉回避領域記憶部7bに格納されている干渉回避領域と算出された制限領域とが重複しているかどうか判別し、重複している場合には制限領域記憶部への書込みを禁止するとともに、ランプ13に対し書込みができなかったことを知らせる信号を出力する。

請求項（抜粋）：

運転室を有する本体と、この本体に回動可能に連結された複数の関節形可動部材からなる作業機と、前記複数の可動部材をそれぞれ駆動する複数の油圧アクチュエータと、前記複数の油圧アクチュエータに供給される圧油の流れを制御する複数の油圧制御弁と、前記複数の可動部材の動作をそれぞれ指示し対応する前記油圧制御弁に対し動作信号を出力する複数の操作手段と、前記複数の油圧制御弁のうち所定の可動部材に対応する油圧制御弁に対し前記操作手段とは別の動作信号を出力する駆動手段と、前記動作信号を減じる減速手段と、前記複数の可動部材の相対角度を検出する角度検出器と、この角度検出器の出力信号に基づいて前記作業機の任意部位における位置を演算する姿勢演算手段と、前記本体の周囲に設定された干渉回避領域を記憶する第1の記憶手段を有し、前記姿勢演算手段によって算出された作業機の任意部位における位置と前記第1の記憶手段に記憶された干渉回避領域との相対的な位置関係に基づき、前記減速手段に第1の制御信号を出力して作業機の動作速度を制御する干渉防止制御手段と、前記作業機の動作範囲を制限するための動作制限領域を入力する制限領域設定手段と、この制限領域設定手段により設定された前記動作制限領域を記憶する第2の記憶手段を有し、前記姿勢演算手段によって算出された作業機の任意部位における位置と前記第2の記憶手段に記憶された動作制限領域との相対的な位置関係に基づき前記減速手段及び前記駆動手段に第2の制御信号を出力して作業機の動作速度を制御する領域制限制御手段とを備えた建設機械の作業機制御装置において、前記制限領域設定手段から新たな動作制限領域が入力されたとき、この入力された動作制限領域と前記第1の記憶手段に記憶されている干渉回避領域とを比較し、動作制限領域の境界と前記干渉回避領域とが重複する場合に、前記第2の記憶手段に記憶された動作制限領域を書き換えることを禁止する判別手段を設けたことを特徴とする建設機械の作業機制御装置。

IPC (2件)：

E02F 3/43 , E02F 9/20

FI (3件)：

E02F 3/43 M , E02F 3/43 C , E02F 9/20 Q

Fターム (7件)：

2D003AA01 , 2D003AB03 , 2D003BA02 , 2D003BB11 , 2D003DA03 , 2D003DA04 , 2D003DB04

引用特許：

出願人引用 (4件)

超小旋回パワーショベルの作業機干渉防止装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平5-080832 出願人：株式会社小松製作所
建設機械の領域制限掘削制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平7-205697 出願人：日立建機株式会社
特開昭61-123906

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