搬送装置,搬送装置の搬送加速度決定方法及びコンピュータプログラム

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：佐藤強
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2004-036541
公開番号（公開出願番号）：特開2005-224896
出願日： 2004年02月13日
公開日（公表日）： 2005年08月25日
要約：

【課題】搬送部によって搬送される対象物の状態に基づいて、その旋回動作を適切に設定することができる搬送装置を提供する。【解決手段】マスタCPUは、マガジンモータによって駆動され、工具を旋回運動させて所定の位置へ搬送する工具マガジンのイナーシャを推定し(ステップS3)、推定したイナーシャとマガジンモータの最大出力トルクTmaxとに基づいて、工具マガジンの最大旋回角加速度Amaxを決定する(ステップS4〜S7)。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

モータによって駆動され、搬送対象物を旋回運動させて所定の位置へ搬送する搬送部と、この搬送部のイナーシャを推定するイナーシャ推定手段と、このイナーシャ推定手段によって推定されるイナーシャと前記モータの最大出力トルクとに基づいて、前記搬送部の最大旋回角加速度を決定する加速度決定手段とを備えたことを特徴とする搬送装置。

IPC (1件)：

B23Q3/157

FI (1件)：

B23Q3/157 F

Fターム (4件)：

3C002AA03 , 3C002HH02 , 3C002KK01 , 3C002LL12

引用特許：

出願人引用 (8件)

特開平3-60941号公報
特開平4-030943
特開平3-142108

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審査官引用 (13件)

特開平4-030943
特開平4-030943
特開平4-030943

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