特許
J-GLOBAL ID：200903091402933047

倒立振子ロボット

発明者：
宮下 敬宏

宮下 敬宏 について

, 
石黒 浩

石黒 浩 について


出願人/特許権者：
株式会社国際電気通信基礎技術研究所

株式会社国際電気通信基礎技術研究所 について


代理人 (1件)： 山田 義人
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2004-104844
公開番号（公開出願番号）：特開2005-288587
出願日： 2004年03月31日
公開日（公表日）： 2005年10月20日
要約：
【構成】 倒立振子ロボット10は、台車機構18の上に載せた人体形状部12を有し、台車機構18には、駆動輪22と前補助輪24および後補助輪26とを設け、駆動輪22を直動シリンダ(30:図3)で伸縮または出没可能にする。駆動輪22と補助輪24および26とが地面に接触しているときには、台車移動モードで移動する。駆動輪22を出状態として駆動輪22だけを地面に接触させるようにすれば、同軸2輪倒立振子移動モードで移動する。 【効果】 台車移動モードと倒立振子移動モードとを動的に切り換えることができる。【選択図】 図1
請求項（抜粋）：
駆動輪を備え、この駆動輪を倒立振子モデルとして制御する、倒立振子ロボットにおいて、 前記駆動輪の前後の少なくとも一方に補助輪を設け、さらに 前記駆動輪か前記補助輪の一方を伸縮するための伸縮機構を設けたことを特徴とする、倒立振子ロボット。
IPC (1件)：
B25J5/00
FI (1件)：
B25J5/00 A
Fターム (5件)：
3C007CS08 ,  3C007WA16 ,  3C007WA22 ,  3C007WA24 ,  3C007WC21
引用特許：
出願人引用 (4件)
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審査官引用 (3件)

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