自律移動体の制御方法

発明者： , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：八木田茂 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平10-057242
公開番号（公開出願番号）：特開平11-259129
出願日： 1998年03月09日
公開日（公表日）： 1999年09月24日
要約：

【要約】 (修正有)【課題】周囲の環境や利用者の好みが変化し、その最終的な目標もその都度変化するような条件下で、利用者の好みに対して最適解が得られる自律移動体の制御方法を提供する。【解決手段】自律移動体の周辺環境情報入手手段1 と、同移動体に対するユーザの感情情報入力手段2 からユーザ感情を推定する手段3 、自律移動体自身の擬似感情生成手段4 から感情情報を生成して、制御対象の動作と関連づけて、動作を決定する手段5 とを備え、後2者手段4 及5 が、感情生成及び/又は動作決定アルゴリズムの補正及学習を行い、上記の環境情報入手段から得られた外界情報に対する位置的好みと行動的好みを、習性設定手段6 により決定し、行動決定手段5 を、外界情報と当習性設定手段からの出力情報に関連づけて制御対象の動作を決定するように制御する。

請求項（抜粋）：

自律移動体の周辺環境の情報を入手する環境情報入手手段(1 )と、前記自律移動体に対するユーザの感情情報入力手段(2 )からの情報に基づいてユーザーの感情を推定するユーザ感情推定手段(3 )及び/又は前記自律移動体自身の疑似感情を生成する疑似感情生成手段(4 )を備える感情情報生成手段と、前記感情生成手段からの感情情報が制御対象の動作に影響を及ぼすように制御対象の動作と関連づけした動作決定アルゴリズムにより前記環境情報入手手段(1 )に関連づけて制御対象の動作を決定する行動決定手段(5 )とを備え、疑似感情生成手段(4 )および/又は行動決定手段(5 )の手段が、前記感情情報が反映した制御対象の動作結果に対する使用者の反応を評価基準として感情生成アルゴリズム及び/又は動作決定アルゴリズムの補正及び学習を行うようにした自律移動体の制御方法において、前記自律移動体の前記環境情報入手手段(1 )で得た外界情報に対する位置的好み及び/または前記外界情報に対する行動的好みを決定する習性設定手段(6 )を少なくとも前記外界情報に基づいて学習可能に構成し、前記行動決定手段(5 )を、前記外界情報と習性設定手段(6 )から出力される情報に関連づけて制御対象の動作を決定するように制御したことを特徴とする自律移動体の制御方法。

IPC (2件)：

G05D 1/02 , G05B 13/02

FI (3件)：

G05D 1/02 H , G05B 13/02 L , G05B 13/02 N

引用特許：

審査官引用 (6件)

ロボットの環境認識装置およびその制御方法
公報種別：公開公報出願番号：特願平8-295488 出願人：三星電子株式会社
動力源総合制御方式
公報種別：公開公報出願番号：特願平8-167070 出願人：ヤマハ発動機株式会社
自動走行装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平3-156544 出願人：松下電器産業株式会社

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