無作為におかれた対象物のためのビンピッキングシステム

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：太田恵一
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2007-230204
公開番号（公開出願番号）：特開2008-062376
出願日： 2007年09月05日
公開日（公表日）： 2008年03月21日
要約：

【課題】整理箱であるビン12に無作為に配置されたボルトなどの対象物Aを拾い上げるビンピッキング方法を提供する。【解決手段】対象物Aは、複数のビデオカメラ22と、位置決め用カメラ24と、画像処理ユニット26とにより、3次元画像が画像処理ユニット26で認識される。対象物Aが一つも認識されないときなどは、ビン12内の対象物Aを再配置するためのビン12の揺動方式を備える。また、対象物Aがビン12上にないことを判定するための基準、およびビン12内で最初に拾い上げる対象物Aを選択するための基準も含んでいる。さらに、認識技術が対象物Aを、または対象物A上の把握形体部を正しく認識できなかったときに、対象物Aとロボット14を損傷から保護する機構も備える。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

整理箱であるビンの少なくとも一つの利用可能な対象物の中から選択された対象物を拾い上げるためのビンピッキング方法において、前記利用可能な対象物はロボットが前記利用可能な対象物を拾い上げることを可能にするのに適した把握形体部を有し、前記ロボットは前記利用可能な対象物を拾い上げるために前記利用可能な対象物上の前記把握形体部を用いるのに適し、前記ロボットは操作範囲を有し、前記ロボットは前記操作範囲内で前記利用可能な対象物を拾い上げることが可能であり、該ビンピッキング方法は、前記ビンをある一つのビン位置に配置する過程と; 前記ビン内の前記少なくとも一つの利用可能な対象物の画像を取得する、画像取得過程と; 前記画像を用いて前記少なくとも一つの利用可能な対象物の前記把握形体部の視認性に関する情報を獲得する、視認情報獲得過程と; 前記画像上に視認できる前記把握形体部を有する前記利用可能な対象物の一つを把握可能な対象物として識別する、識別過程と; 前記把握可能な対象物が前記ロボットによって拾い上げられる状態にあるかを判定する、判定過程と; 前記少なくとも一つの利用可能な対象物の中で一つの把握可能な対象物が拾い上げられる状態にあると判定されたとき、前記画像から得られた位置情報を用いて前記ロボットによって前記把握可能な対象物を拾い上げる、ピッキング過程と; 拾い上げられる状態にある把握可能な対象物がないと判定されたとき、前記ビンを移動して前記ビン位置に位置を戻して、前記画像取得過程と、前記視認情報獲得過程と、前記識別過程と、前記判定過程と、前記ピッキング過程と前記ビンを移動して前記ビン位置に位置を戻して反復する過程のいずれか一つの過程と、の各過程を反復することから成ることを特徴とする、ビンピッキング方法。

IPC (1件)：

B25J 13/08

FI (1件)：

B25J13/08 A

Fターム (7件)：

3C007AS04 , 3C007JS01 , 3C007KS36 , 3C007KT03 , 3C007KT06 , 3C007KT11 , 3C007NS01

引用特許：

審査官引用 (4件)

物品ピックアップ装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平10-125368 出願人：ファナック株式会社
ビンピッキング装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平11-065859 出願人：株式会社明電舎
干渉回避装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2001-138551 出願人：ファナック株式会社

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