特許
J-GLOBAL ID：200903092176601431

速度センサーおよび速度センサープログラム

発明者：
清水 将志

清水 将志 について

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河辺 秀樹

河辺 秀樹 について

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鈴木 晴久

鈴木 晴久 について

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名取 誠

名取 誠 について


出願人/特許権者：
東洋農機株式会社

東洋農機株式会社 について


代理人 (1件)： 佐川 慎悟
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2005-034908
公開番号（公開出願番号）：特開2006-221461
出願日： 2005年02月10日
公開日（公表日）： 2006年08月24日
要約：
【課題】 圃場における農耕用トラクタ等の対地面実速度をタイヤのスリップ等の影響を受けずに安価で精度よく測定する速度センサーおよび速度センサープログラムを提供する。【解決手段】 参照画像を取得するとともに、所定の時間経過後に照合対象となる照合対象画像を取得し、参照画像内からテンプレート画像を切り出してこれを構成する画素の最大明度勾配方向を符号として取得するとともに、照合対象画像内から所定範囲の探索領域を選択して当該探索領域を構成する画素の最大明度勾配方向を符号として取得し、テンプレート画像の最大勾配方向の符号と探索領域の最大勾配方向の符号とを比較した残差絶対値の総和を用いて照合した結果、探索領域内からテンプレート画像の各方向符号との誤差が最小誤差となる同一類似画像を特定し、テンプレート画像および同一類似画像を比較して移動画素数を算出し、この移動画素数に基づいて移動体の実速度を算出する。【選択図】 図1
請求項（抜粋）：
移動体から地面を撮影する撮影手段と、この撮影手段によって撮影された撮影画像を記憶する記憶手段と、この記憶手段から1枚の静止画像を取得して所定のテンプレート画像を切り出すとともに所定の時間経過後の静止画像を取得して前記テンプレート画像と照合して移動画素数を求めることにより前記移動体の速度を算出する演算処理手段とを有する速度センサーであって、 前記演算処理手段は、 速度算出の基準となる参照画像を取得するとともに、所定の時間経過後に照合対象となる照合対象画像を取得する静止画像取得部と、 前記参照画像内からテンプレート画像を切り出してこれを構成する画素の最大明度勾配方向を符号として取得するとともに、前記照合対象画像内から所定範囲の探索領域を選択して当該探索領域を構成する画素の最大明度勾配方向を符号として取得する方向符号化処理部と、 前記テンプレート画像の最大勾配方向の符号と前記探索領域の最大勾配方向の符号とを比較した残差絶対値の総和を用いて照合する方向符号照合部と、 前記照合の結果、前記探索領域内から前記テンプレート画像の各方向符号との誤差が最小誤差となる同一類似画像を特定する同一類似画像特定部と、 前記テンプレート画像および前記同一類似画像を比較して移動画素数を算出する移動画素数算出部と、 算出した移動画素数に基づいて前記移動体の実速度を算出する実速度算出部と を有することを特徴とする速度センサー。
IPC (3件)：
G06T 7/20 ,  G01P 3/36 ,  G06T 7/00
FI (3件)：
G06T7/20 B ,  G01P3/36 C ,  G06T7/00 300D
Fターム (13件)：
2B041AA11 ,  2B041AB05 ,  2B041HA02 ,  2B041HA12 ,  5L096AA06 ,  5L096CA04 ,  5L096FA67 ,  5L096GA28 ,  5L096GA51 ,  5L096HA04 ,  5L096HA08 ,  5L096JA03 ,  5L096JA09
引用特許：
出願人引用 (2件) 審査官引用 (4件)
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引用文献：
審査官引用 (1件)

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