特許
J-GLOBAL ID：200903092888900737
作業車の誘導制御装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
北村 修
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-275249
公開番号（公開出願番号）：特開平9-120314
出願日： 1995年10月24日
公開日（公表日）： 1997年05月06日
要約：
【要約】【課題】 走行手段が接地部においてスリップした場合等においても、作業車を予定走行経路に沿って設定走行速度で自動走行させる。【解決手段】 地上側のGPS基準局及び作業車側のGPS移動局での両搬送波位相情報から求めた二重位相差情報に基づいて作業車の位置を所定時間間隔の時系列のGPS位置データとして求め、慣性航法システムINSにて作業車の位置変化量を所定時間間隔の時系列の慣性航法位置データとして求め、現在時刻より設定時間前のGPS位置データ、及び、現在時刻での慣性航法位置データによって求めた現在時刻での作業車の車体位置情報に基づいて求めた実際の走行速度が、走行手段3,4の駆動速度から計算で求めた走行速度よりも速いときには走行手段3,4の駆動速度を減速させ、実際の走行速度が上記計算で求めた走行速度よりも遅いときには走行手段3,4の駆動速度を増速させる。
請求項（抜粋）：
作業車(V)が予定走行経路に沿って設定走行速度で自動走行するように、前記作業車(V)の走行手段(3,4)の駆動速度を制御する走行制御手段(100)が設けられた作業車の誘導制御装置であって、地上側の基準位置に設置されて、GPS衛星からの搬送波信号を受信するGPS基準局(R)と、このGPS基準局(R)での搬送波位相情報を前記作業車(V)側に送信する地上側通信手段(20)とが設けられ、前記作業車(V)に、GPS衛星からの搬送波信号を受信するGPS移動局(I)と、前記地上側通信手段(20)の送信情報を受信する作業車側通信手段(18)と、前記移動局(I)での搬送波位相情報及び前記作業車側通信手段(18)が受信した前記GPS基準局(R)での搬送波位相情報から求めた二重位相差情報に基づいて、前記基準位置に対する前記作業車(V)の位置を所定時間間隔の時系列のGPS位置データとして求めるGPS位置データ算出手段(102)と、前記作業車(V)の位置変化量を所定時間間隔の時系列の慣性航法位置データとして求める慣性航法システム(INS)と、前記GPS位置データ算出手段(102)にて求められる、現在時刻より設定時間前のGPS位置データ、及び、前記慣性航法システム(INS)にて求められる、現在時刻での慣性航法位置データによって現在時刻での前記作業車(V)の車体位置を求める車体位置検出手段(103)とが設けられ、前記走行制御手段(100)は、前記車体位置検出手段(103)の車体位置情報に基づいて求めた実際の走行速度が前記走行手段(3,4)の駆動速度から計算で求めた走行速度よりも速いときには前記走行手段(3,4)の駆動速度を減速させ、且つ、前記実際の走行速度が前記計算で求めた走行速度よりも遅いときには前記走行手段(3,4)の駆動速度を増速させるように構成されている作業車の誘導制御装置。
IPC (4件)：
G05D 1/02
, A01B 69/00 303
, A01C 11/02 331
, G01C 15/00
G05D 1/02 X
, A01B 69/00 303 L
, A01C 11/02 331 D
, G01C 15/00 A
