特許
J-GLOBAL ID：200903093082490799

肢体駆動装置の制御装置

発明者：
永田 広治

永田 広治 について

, 
榊 泰輔

榊 泰輔 について


出願人/特許権者：
株式会社安川電機

株式会社安川電機 について


公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-014722
公開番号（公開出願番号）：特開平10-192350
出願日： 1997年01月10日
公開日（公表日）： 1998年07月28日
要約：
【要約】【課題】 肢体駆動装置による肢体の他動運動や自動運動(自動介助運動)、抵抗運動を簡単な入力操作でできるようにする。【解決手段】多自由度の機構を備えた肢体駆動装置の制御装置において、肢体駆動装置の動作を制御し、位置制御か、インピーダンス制御、速度制御、トルク制御のいずれかの制御が組み込まれた動作制御部と、肢体のパラメータを入力するパラメータ入力部と、パラメータ入力部の情報を受けて肢体の動きからみた運動パターンを生成し肢体駆動装置の目標軌道を算出する肢体動作パターン生成部と、入力した肢体のパラメータの情報のみを用いて他動運動と自動運動、抵抗運動のいずれかの動作の切替えをする切替え手段とを備える。
請求項（抜粋）：
多自由度の機構を備えて肢体に動きを与え、あるいは肢体によって動かされる肢体駆動装置の制御装置において、前記肢体駆動装置の動作を制御し、位置制御か、インピーダンス制御、速度制御、トルク制御のいずれかの制御が組み込まれた動作制御部と、肢体のパラメータを入力するパラメータ入力部と、前記パラメータ入力部の情報を受けて肢体の動きからみた運動パターンを生成し前記肢体駆動装置の目標軌道を算出する肢体動作パターン生成部と、前記肢体のパラメータの情報のみを用いて肢体に他動運動と自動運動、抵抗運動のいずれかの動作をさせる切替え手段と、を備えたことを特徴とする肢体駆動装置の制御装置。
FI (2件)：
A61H 1/02 C ,  A61H 1/02 G
引用特許：
出願人引用 (3件) 審査官引用 (3件)

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