特許

J-GLOBAL ID：200903093522376101

再構成型宇宙用多肢マニピュレ-タ・システム

発明者： 若林 靖史 ,  稲場 典康 ,  下田 孝幸 ,  狼 嘉彰
出願人/特許権者： 宇宙開発事業団
代理人 (1件)： 最上 健治
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平10-375888
公開番号（公開出願番号）：特開2000-190265
出願日： 1998年12月21日
公開日（公表日）： 2000年07月11日
要約：

【要約】【課題】 宇宙で作業を行う小型の多肢マニピュレータシステムとしてシステム構成を行うことが可能な再構成型宇宙用多肢マニピュレータ・システムを提供する。【解決手段】 関節部51を配設した2個のブーム53と、該ブーム53の他端に関節部51を介して配設したエンドエフェクタ52とからなるリンク構成の3本のアーム50を、エンドエフェクタ52を介してロボット中心部54の結合ポート55に結合し、前記ブーム53内には関節駆動回路、ワイヤーハーネスおよび関節制御、ロボット全体の関節協調制御・操作監視・システム管理等を行う分散型制御計算機を配置し、前記エンドエフェクタ52には操作指、テレビカメラ、コネクタ等を装備して、3肢型マニピュレータ・システムを構成する。

請求項（抜粋）：

低重力下での様々な宇宙作業を行うための再構成型宇宙用多肢マニピュレータ・システムであって、システム構成要素が同じ構造であるマニピュレータアームの複数個からシステムが構成され、1つのマニピュレータアームが1台のロボットとして機能すると共に、複数個のマニピュレータアームを相互に結合することで形態を変え1台または複数台のロボットとして機能するようにシステム構成することを特徴とする再構成型宇宙用多肢マニピュレータ・システム。

IPC (3件)：

B25J 11/00 ,  B25J 9/06 ,  B64G 1/24

FI (3件)：

B25J 11/00 Z ,  B25J 9/06 E ,  B64G 1/24 Z

引用特許：

審査官引用 (2件)

• ロボット関節
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平7-183872   出願人：日本電気株式会社
• 特開平4-300174