特許

J-GLOBAL ID：200903093840379730

被牽引機構の位置決め制御装置

発明者： 小林 正人 ,  井村 進也 ,  河合 利昌
出願人/特許権者： 株式会社日立製作所 ,  オリンパス光学工業株式会社
代理人 (1件)： 吉岡 宏嗣
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2001-064357
公開番号（公開出願番号）：特開2002-264048
出願日： 2001年03月08日
公開日（公表日）： 2002年09月18日
要約：

【要約】【課題】 操作対象の湾曲位置を操作指令値に瞬値に追従させること。【解決手段】 モータの駆動力をプーリ18に与えて牽引ワイヤ14または16を牽引して湾曲部12の先端側を湾曲させるに際して、ジョイスティック10の操作によって操作指令値46が出力されたときに、牽引ワイヤ14、16の移動量をセンサ28、30によって検出し、操作指令値46とワイヤ先端位置信号38との偏差を求め、この偏差をフィードバック制御するとともに、操作指令値の位相をフィードフォワード制御器52で進ませる制御を行い、フィードフォワード制御器52の出力をフィードバック制御器48で補正してモータ位置指令値54を生成し、モータ位置指令値54とモータ位置信号60との偏差を求め、この偏差に応じた駆動信号をモータ用制御器64で生成し、この駆動信号をモータ20に印加することで、操作指令値にワイヤ先端位置を追従させる制御を行う。

請求項（抜粋）：

湾曲自在に形成された被牽引機構を操作対象として前記操作対象を駆動力に応じて牽引する牽引手段と、操作に応答して前記操作対象の目標位置に対応した操作指令値信号を出力する操作指令値信号出力手段と、前記操作指令値信号をフィードフォワード補償値に従って補償してフィードフォワード制御信号を生成するフィードフォワード制御手段と、前記フィードフォワード制御信号に基づいて駆動信号を生成する駆動信号生成手段と、前記駆動信号に従った駆動力で前記牽引手段を駆動する駆動手段とを備えてなる被牽引機構の位置決め制御装置。

IPC (5件)：

B25J 7/00 ,  A61B 1/00 310 ,  B25J 9/10 ,  B25J 17/00 ,  G05D 3/12

FI (5件)：

B25J 7/00 ,  A61B 1/00 310 H ,  B25J 9/10 A ,  B25J 17/00 G ,  G05D 3/12 M

Fターム (41件)：

3C007BS18 ,  3C007BS20 ,  3C007BS30 ,  3C007HS27 ,  3C007HT04 ,  3C007KS20 ,  3C007KS28 ,  3C007KS33 ,  3C007KV06 ,  3C007KX15 ,  3C007LV23 ,  3C007LW01 ,  3C007LW02 ,  3C007MT04 ,  3C007XF01 ,  4C061AA00 ,  4C061AA29 ,  4C061BB00 ,  4C061CC06 ,  4C061DD03 ,  4C061FF11 ,  4C061HH32 ,  4C061HH47 ,  4C061HH60 ,  4C061JJ17 ,  4C061LL02 ,  5H303AA10 ,  5H303BB01 ,  5H303BB06 ,  5H303BB14 ,  5H303CC02 ,  5H303DD01 ,  5H303DD28 ,  5H303EE01 ,  5H303EE03 ,  5H303FF04 ,  5H303HH05 ,  5H303JJ10 ,  5H303KK24 ,  5H303KK27 ,  5H303LL03

引用特許：

審査官引用 (3件)

• 内視鏡
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平11-116131   出願人：オリンパス光学工業株式会社
• 可撓管装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平3-324688   出願人：オリンパス光学工業株式会社
• 位置決め制御系の指令作成方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平8-309782   出願人：株式会社安川電機