特許
J-GLOBAL ID：200903094253052163
力制御ロボット
発明者：
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出願人/特許権者：
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代理人 (1件)：
佐藤 一雄 (外3名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-059323
公開番号（公開出願番号）：特開平8-252785
出願日： 1995年03月17日
公開日（公表日）： 1996年10月01日
要約：
【要約】【目的】 加工用対象物にコーナ部がある場合にも、未加工領域や過剰加工領域が生じないようにした力制御ロボットを提供することである。【構成】 エンドエフェクタ(12)を表面形状が既知の加工用対象物の表面に目標押し付け力で押し付けるように制御しながら加工用対象物の表面に沿ってエンドエフェクタを移動させる力制御ロボットにおいて、加工用対象物がコーナ部(20a,20b)を有しコーナ部に所定値以上の角度変化(Δθ)がある場合に、コーナ部の前後の予め指定した所定範囲で、エンドエフェクタの進行速度を減少させるとともに目標押し付け力を減少させる減速減力制御手段(15)を備えることを特徴とする。
請求項（抜粋）：
エンドエフェクタを表面形状が既知の加工用対象物の表面に目標押し付け力で押し付けるように制御しながら前記加工用対象物の表面に沿って前記エンドエフェクタを移動させる力制御ロボットにおいて、前記加工用対象物がコーナ部を有し前記コーナ部に所定値以上の角度変化がある場合に、前記コーナ部の前後の予め指定した所定範囲で、前記エンドエフェクタの進行速度を減少させるとともに前記目標押し付け力を減少させる減速減力制御手段を備えることを特徴とする力制御ロボット。
引用特許：
出願人引用 (5件)
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審査官引用 (5件)
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