特許
J-GLOBAL ID：200903094259708885

一点の回転中心を有する力覚提示マニピュレータ

発明者：
荒田 純平

荒田 純平 について

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近藤 寛之

近藤 寛之 について

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坂口 正道

坂口 正道 について

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藤本 英雄

藤本 英雄 について


出願人/特許権者：
国立大学法人 名古屋工業大学

国立大学法人 名古屋工業大学 について


公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2008-130764
公開番号（公開出願番号）：特開2009-274200
出願日： 2008年05月19日
公開日（公表日）： 2009年11月26日
要約：
【課題】操作者の手首関節に機構の回転中心を有し、エンドエフェクタが回転3自由度運動を行う力覚提示マニピュレータを提供する。【解決手段】本発明の力覚提示マニピュレータは、マニピュレータのベースと、エンドエフェクタと、駆動手段と、エンドエフェクタの運動を駆動手段の動力によりマニピュレータの回転中心回りの3自由度の回転運動に変換するリンク機構と、を備えるパラレルリンク機構を用いる。本発明では、マニピュレータの回転中心を機構が介在できない仮想点に設定可能なため、例えば人体の関節等にマニピュレータの回転中心を設定することが可能である。【選択図】図2
請求項（抜粋）：
駆動手段によって駆動される多自由度の力覚提示マニピュレータであり、直交する3軸(X軸、Y軸、Z軸)を有する基準座標に固定したマニピュレータのベースに対して、エンドエフェクタが、基準座標の原点О回りに少なくとも3自由度の回転運動を行い、駆動手段の動力が、リンク機構によって、基準座標の原点О回りの回転運動に変換されることを特徴とする多自由度力覚提示マニピュレータ。
IPC (4件)：
B25J 3/00 ,  B25J 13/02 ,  G06F 3/01 ,  G05G 5/03
FI (4件)：
B25J3/00 A ,  B25J13/02 ,  G06F3/01 310A ,  G05G5/03 Z
Fターム (10件)：
3C007JT05 ,  3C007JU02 ,  3J070AA03 ,  3J070AA24 ,  3J070BA11 ,  3J070BA17 ,  3J070CA53 ,  3J070CC02 ,  3J070CC71 ,  3J070EA12
引用特許：
出願人引用 (7件)
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審査官引用 (7件)
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