動体追跡装置,動体追跡方法,その方法を記述した動体追跡プログラム及びそのプログラムを格納した記録媒体

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出願人/特許権者：
代理人 (2件)：橋本剛 , 鵜澤英久
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-322048
公開番号（公開出願番号）：特開2008-134939
出願日： 2006年11月29日
公開日（公表日）： 2008年06月12日
要約：

【課題】複数の動体を撮像する1又は複数の撮像装置から送られる画像を統合し、各動体の動きを安定して追跡する。【解決手段】1又は複数の撮像装置を用いて動体を撮像した複数画像データに基づき、各時刻に複数の前記動体の対象状態を予測する手段11と、前記画像データを取得する手段12と、前記動体を写した領域を抽出したシルエット画像を作成する手段13と、シルエット画像,実世界の三次元構造,前記撮像装置の内部パラメータ及び外部パラメータ,変化タイプ,確率分布更新回数に基づいて対象状態分布を推定する手段14と、現時刻において最大確率になる対象状態と前時刻において最大確率になる対象状態に基づいて変化ベクトルを計算する手段15と、実世界の三次元構造と前記内部パラメータ及び外部パラメータを保存する手段21と、対象状態の確率的分布を記憶する手段22と、前記変化ベクトルを記憶する手段23と、を用いて、動体を追跡する。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

動体の三次元位置及び大きさを該動体の対象状態と見做し、1又は複数の撮像装置を用いて該動体を特定の時間間隔をあけた時刻に撮像し、その撮像によって得られた複数画像データに基づいて、該動体を追跡する動体追跡装置であって、各時刻に複数の前記動体の対象状態を予測する対象状態予測手段と、前記画像データを取得する画像取得手段と、前記画像データから前記動体を写した領域を抽出したシルエット画像を作成するシルエット画像作成手段と、対象状態予測手段によって得られた対象状態を初期状態と見做し、シルエット画像作成手段によって作成されたシルエット画像と、三次元環境情報管理手段に保存された実世界の三次元構造と、三次元環境情報管理手段に保存された前記撮像装置の内部パラメータ及び外部パラメータと、を用いて、対象状態分布を推定し、対象状態分布記憶手段に保存されている前時刻の対象状態分布を現時刻の対象状態分布に更新する対象状態分布推定手段と、対象状態分布記憶手段に保存された現時刻の対象状態分布に基づいて、最大確率となる対象状態を計算し、その現時刻において最大確率となる対象状態と前時刻において最大確率となる対象状態に基づいて変化ベクトルを計算し、その計算された変化ベクトルを対象状態記憶手段に記憶させる対象状態計算手段と、予め計測しておいた実世界の三次元構造と前記撮像装置の内部パラメータ及び外部パラメータを保存する三次元環境情報管理手段と、各時刻に推定された対象状態の確率的分布を記憶する対象状態分布記憶手段と、各時刻の前記変化ベクトルを記憶する対象状態記憶手段と、を備え、前記対象状態分布推定手段が、前記対象状態分布記憶手段に対する最初の確率分布更新回数Bと対象状態に対する最後の確率分布更新回数Nを比較し、その比較結果に基づいて、予め用意された変化タイプから任意の確率に従って変化タイプを選択する手段と、前記変化タイプを適応して変化させる動体を選択する手段と、前記選択された変化タイプ及び前記確率分布更新回数Bと前記確率分布更新回数Nの比較結果に基づいて、選択された動体の対象状態を変化させる手段と、前記撮像装置と同じ外部パラメータ及び内部パラメータを有する仮想撮像手段で、前記変化させた対象状態を投影して作成された画像を、前記シルエット画像をシミュレートしたシミュレーション画像と見做す手段と、前記三次元構造に関する事前知識の条件に基づいた対象状態の確率的な第1条件尤度と、動体同士の重なりに関する事前知識の条件に基づいた対象状態の確率的な第2条件尤度と、前記シルエット画像とシミュレーション画像の比較に基づく第3条件尤度と、を計算し、その第1乃至第3条件尤度の積を、前記変化させた暫定対象状態の尤度と見做す手段と、前記暫定対象状態が採用されたか否かの結果に応じて、n回目に予測された対象状態を決定する手段と、更新回数が前記確率分布計算回数Bと等しい場合、該B回の更新で得られた対象状態に基づいて状態分布を計算する手段と、前記B回の更新で得られた対象状態に基づいて状態分布に基づいて、現在追跡している動体数が0と等しいか否かを判定する手段と、前記動体数が0と等しくなかった場合、かつ、更新回数が記確率分布更新回数Bに前記確率分布更新回数Nを加算した回数を超えていた場合、最後のN回の更新で保存されたN個の対象状態全てが等確率に起こりうると考え、n回目に予測された対象状態を対象状態分布と見做す手段と、を有する、ことを特徴とする動体追跡装置。

IPC (1件)：

G06T 7/20

FI (1件)：

G06T7/20 B

Fターム (12件)：

5L096AA06 , 5L096AA09 , 5L096CA04 , 5L096CA05 , 5L096EA27 , 5L096FA04 , 5L096FA35 , 5L096FA64 , 5L096FA69 , 5L096GA30 , 5L096HA04 , 5L096HA05

引用特許：

審査官引用 (4件)

複数のキューを使用する複数の個人の自動検出および追跡の方法、システムおよびコンピュータ可読媒体
公報種別：公開公報出願番号：特願2002-351817 出願人：マイクロソフトコーポレイション
推定装置、推定方法および推定プログラム
公報種別：公開公報出願番号：特願2004-203724 出願人：株式会社国際電気通信基礎技術研究所
複数対象物追跡方法及びシステム
公報種別：公開公報出願番号：特願2003-403820 出願人：富士ゼロックス株式会社

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引用文献：

審査官引用 (2件)

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