ロボットハンド用掌機構

発明者： , , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：横沢志郎
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-369082
公開番号（公開出願番号）：特開2004-181610
出願日： 2002年12月20日
公開日（公表日）： 2004年07月02日
要約：

【課題】把握、摘み、投擲などの様々な動作を高速かつ確実に行うことのできる高速ロボットハンド用掌機構を提案すること。【解決手段】高速ロボットハンド用掌機構1は、垂直に配置された掌板3の上側から前方に突出している固定側の多関節指ユニットと、この両側に配置した可動側の多関節指ユニット11とを有している。これら左右の多関節指ユニット11は掌板3の上端位置から掌板3の長方形の両側短辺部分に沿って旋回可能である。各多関節指ユニット5、11はそれらの関節部を中心として上下に折り曲げ動作が可能である。これら3本の多関節指ユニット5、11の相対位置を制御すると共に、各多関節指ユニットの折り曲げ動作を制御することにより、把握、摘み、投擲などの様々な動作を高速かつ確実に行うことができる。【選択図】図2

請求項（抜粋）：

掌板と、少なくとも第1および第2の指ユニットと、前記掌板の背面側に前向き状態で固定されている旋回用アクチュエータと、この旋回用アクチュエータの回転出力軸に対して直交する状態に固定した旋回板とを有し、前記第1および第2の指ユニットは、それぞれ、回転出力軸を備えたアクチュエータと、指本体と、前記回転出力軸および指本体を連結している関節部とを備えており、前記第1の指ユニットの前記アクチュエータは、前記掌板に前向き状態で固定され、前記関節部および前記指本体が当該掌板の前面から前方に突き出ており、前記第2の指ユニットの前記アクチュエータは、前記旋回板に前向き状態で固定され、前記関節部および前記指本体が前記掌板の前面から前方に突き出ており、前記アクチュエータを駆動することにより、前記指本体は、前記関節部を中心として、前記回転出力軸の中心軸線の方向に延びている中立位置から、前記掌板の前面に接近する方向および、当該前面から遠ざかる方向に所定角度だけ折り曲げ可能であり、前記旋回用アクチュエータを駆動することにより、前記第2の指ユニットは、前記第1の指ユニットに隣接した位置から遠ざかる方向に向けて、前記旋回用アクチュエータの回転中心軸線の回りに所定角度だけ旋回可能なことを特徴とするロボットハンド用掌機構。

IPC (1件)：

B25J15/08

FI (2件)：

B25J15/08 K , B25J15/08 J

Fターム (5件)：

3C007ES08 , 3C007EU03 , 3C007EV21 , 3C007EW00 , 3C007HS27

引用特許：

審査官引用 (5件)

機械的に巧みな握持を行なう方法
公報種別：公開公報出願番号：特願平11-001812 出願人：ザ・トラスティーズ・オブ・ザ・ユニバーシティ・オブ・ペンシルベニア
特開昭60-076986
ロボットハンド
公報種別：公開公報出願番号：特願平9-213173 出願人：川崎晴久, 下村尚之, 清水裕次, 野田博, 松波俊宣, 岩田英世, 藤田哲夫, 財団法人岐阜県研究開発財団

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