特許
J-GLOBAL ID：200903096150992209

ロボット制御装置

発明者：
後藤 純

後藤 純 について

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橋口 幸男

橋口 幸男 について

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入江 俊充

入江 俊充 について


出願人/特許権者：
株式会社安川電機

株式会社安川電機 について


公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2001-280291
公開番号（公開出願番号）：特開2003-089086
出願日： 2001年09月14日
公開日（公表日）： 2003年03月25日
要約：
【要約】【課題】安価、簡単かつコンパクトな画像センサを用いてワークの位置を検出して補正するロボット制御装置を提供する。【解決手段】固定ワーク6と把持ワーク3のシーン画像を撮影するカメラ101と、前記シーン画像から作業の状態判別に必要なテンプレート画像を生成するテンプレート作成処理部102と、把持ワーク3を位置決めするための目標位置を設定する目標位置設定部105と、把持ワーク3の位置と前記目標位置を比較してロボット104の動作量を生成する動作量事前作成部106と、把持ワーク6の位置を系統的に変えながら、前記テンプレート画像と前記動作量を作成して、特定の位置における前記テンプレート画像と前記動作量を1対1に対応させて、作業状態テンプレートマトリクス103に記憶する。
請求項（抜粋）：
作業台に固定された固定ワークにロボットの先端で把持された把持ワークを組み付けるロボット制御装置において、前記固定ワークと前記把持ワークのシーン画像を撮影するカメラと、前記シーン画像から作業の状態判別に必要なテンプレート画像を生成するテンプレート作成処理部と、前記把持ワークを位置決めするための目標位置を設定する目標位置設定部と、前記把持ワークの位置と前記目標位置を比較して前記ロボットの動作量を生成する動作量事前作成部と、前記把持ワークの位置を系統的に変えながら、前記テンプレート画像と前記動作量を作成して、特定の位置における前記テンプレート画像と前記動作量を1対1に対応させて、作業状態テンプレートマトリクスに記憶することを特徴とするロボット制御装置。
IPC (3件)：
B25J 13/08 ,  G06T 1/00 300 ,  G06T 7/00 300
FI (3件)：
B25J 13/08 A ,  G06T 1/00 300 ,  G06T 7/00 300 E
Fターム (24件)：
3C007AS06 ,  3C007BS10 ,  3C007KS05 ,  3C007KS07 ,  3C007KT01 ,  3C007KT06 ,  3C007KT11 ,  3C007KT18 ,  3C007LT12 ,  5B057AA05 ,  5B057BA02 ,  5B057DA07 ,  5B057DB02 ,  5B057DB05 ,  5B057DB09 ,  5B057DC34 ,  5L096AA03 ,  5L096AA06 ,  5L096BA05 ,  5L096CA02 ,  5L096DA02 ,  5L096FA34 ,  5L096HA08 ,  5L096JA09
引用特許：
出願人引用 (5件)
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審査官引用 (4件)
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