特許
J-GLOBAL ID：200903096999648951
校正装置、物標検知装置および校正方法
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (2件)：
藤島 洋一郎
, 三反崎 泰司
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-039563
公開番号（公開出願番号）：特開2007-218738
出願日： 2006年02月16日
公開日（公表日）： 2007年08月30日
要約：
【課題】レーダから得られた物標の座標と、カメラから得られた物標の座標とを用いて、物標同士を容易にマッチングさせることの可能な校正装置を提供する。【解決手段】制御部は、レーダ情報から各物標のレーダ座標系の3次元座標を取得する。制御部は、右カメラの2次元画像から各物標の2次元座標を、左カメラの2次元画像から各物標の2次元座標を抽出し、各物標の右カメラ座標系および左カメラ座標系の2次元座標から視差情報を取得し、視差情報を用いて各物標の右カメラ座標系および左カメラ座標系の2次元座標を、右カメラ座標系および左カメラ座標系の3次元座標に変換する。制御部は、レーダ情報から得られた各物標のレーダ座標系の3次元座標と、ステレオ画像から得られた各物標の右カメラ座標系および左カメラ座標系の3次元座標とを用いて、レーダ座標系の3次元座標を右カメラ座標系および左カメラ座標系の3次元座標に変換する。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
車両前方のレーダ情報を取得するためのレーダと、
車両前方のステレオ画像を取得するための右カメラおよび左カメラを有するステレオカメラと、
前記レーダで取得したレーダ情報、ならびに前記右カメラで取得した2次元画像および前記左カメラで取得した2次元画像からなるステレオ画像を処理するための制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記レーダによって得られたレーダ情報から各物標のレーダ座標系の3次元座標を取得するレーダ側3次元座標取得手段と、
前記右カメラによって得られた2次元画像の中から前記各物標の右カメラ座標系の2次元座標を、前記左カメラによって得られた2次元画像の中から前記各物標の左カメラ座標系の2次元座標をそれぞれ抽出するカメラ側2次元座標取得手段と、
前記各物標の右カメラ座標系の2次元座標および前記各物標の左カメラ座標系の2次元座標から視差情報を取得する視差情報取得手段と、
前記視差情報を用いて、前記各物標の右カメラ座標系の2次元座標および左カメラ座標系の2次元座標を、右カメラ座標系の3次元座標および左カメラ座標系の3次元座標に変換するカメラ側3次元座標取得手段と、
前記レーダ情報に基づいて得られた各物標のレーダ座標系の3次元座標と、前記ステレオ画像に基づいて得られた各物標の右カメラ座標系の3次元座標および左カメラ座標系の3次元座標とを用いて、レーダ座標系の3次元座標を右カメラ座標系の3次元座標および左カメラ座標系の3次元座標に変換するための変換係数を求める変換係数取得手段と
を有する
ことを特徴とする校正装置。
IPC (3件)：
G01S 7/40
, G01S 13/86
, G01S 13/93
G01S7/40
, G01S13/86
, G01S13/93 Z
5J070AC01
, 5J070AC02
, 5J070AC11
, 5J070AE01
, 5J070AF03
, 5J070AG07
, 5J070AH04
, 5J070AJ13
, 5J070BD08
, 5J070BF00
出願人引用 (2件)
審査官引用 (6件)
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