特許
J-GLOBAL ID：200903097414146820
パーティクルフィルター基盤の移動ロボットの姿勢推定方法、装置及び媒体
出願人/特許権者：
三星電子株式会社
三星電子株式会社 について
代理人 (3件)： 伊東 忠彦 , 大貫 進介 , 伊東 忠重
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2007-295098
公開番号（公開出願番号）：特開2008-126401
出願日： 2007年11月14日
公開日（公表日）： 2008年06月05日
要約：
【課題】 パーティクルフィルター基盤の移動ロボットの姿勢推定方法、装置及び媒体を提供する。【解決手段】 移動ロボットの現在姿勢で現在パーティクルをサンプリングする段階、移動ロボットの姿勢変化量を感知して以前パーティクルに感知された姿勢変化量を適用して現在パーティクルの姿勢を求める段階、センサーから獲得したレンジデータとマップ情報から現在パーティクルの姿勢確率予測及び加重値を求める段階、加重値に基づいて現在パーティクルをリサンプリングする段階及びセンサーの誤差を考慮して加重値を調整する段階を含むパーティクルフィルター基盤の移動ロボットの姿勢推定方法。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
(a)移動ロボットの現在姿勢で現在パーティクルをサンプリングする段階と、
(b)前記移動ロボットの姿勢変化量を感知して以前パーティクルに前記感知された姿勢変化量を適用して前記現在パーティクルの姿勢を求める段階と、
(c)センサーから獲得したレンジデータ及びマップ情報から前記現在パーティクルの姿勢確率予測及び加重値を求める段階と、
(d)前記加重値に基づいて前記現在パーティクルをリサンプリングする段階と、
(e)前記センサーの誤差を考慮して前記加重値を調整する段階と、を含むパーティクルフィルター基盤の移動ロボットの姿勢推定方法。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (11件)：
3C007AS15
, 3C007AS34
, 3C007CS08
, 3C007KS12
, 3C007KS16
, 3C007KS20
, 3C007KV01
, 3C007KV11
, 3C007KX02
, 3C007MT04
, 3C007WA16
引用特許：
出願人引用 (4件)
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日本公開特許第2003-326484号公報
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磁場マップの生成方法および装置とそれを活用した移動体のポーズ確認方法および装置
公報種別：公開公報 出願番号：特願2005-025850 出願人：三星電子株式会社 -
移動ロボット用経路計画システム
公報種別：公開公報 出願番号：特願2003-273767 出願人：独立行政法人科学技術振興機構
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