特許
J-GLOBAL ID：200903097626905799
検出装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (2件)：
稲本 義雄
, 西川 孝
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2007-199221
公開番号（公開出願番号）：特開2009-034742
出願日： 2007年07月31日
公開日（公表日）： 2009年02月19日
要約：
【課題】ロボットハンドやマニピュレータにおける任意物体把持や操りを正確に行ったり、または人とより親和性の高い物理的インタラクションをとることができるようにする。【解決手段】入力部にz軸の負方向に荷重Fzがかけられると、変形部41は変形するが、圧力検出部42-1の圧力中心位置Cと圧力検出部42-2の圧力中心位置Dは共に同じである。しかしながらせん断力Fsで、x軸の正方向へのずらし動作が行われると、圧力検出部42-1の圧力中心位置Cと圧力検出部42-2の圧力中心位置Dとの圧力中心位置に距離dの差が生じる。変形部剛性率をG、厚みをtとすると、t×tanθが距離dとなり、ずれ応力σがd×Gであることから、両者の圧力中心位置からずれ応力σを得ることができる。ロボットハンドマニピュレータに適用できる。【選択図】図13
請求項（抜粋）：
外部からの荷重により変形し、応力分散を生じさせる圧力センサを備える検出装置において、
前記圧力センサにより検出された圧力値を用いて、圧力中心位置を演算し、
演算した前記圧力中心位置の時間変化を用いて、前記圧力中心位置の移動値を演算し、
演算した前記圧力中心位置の移動値に基づいて、滑りを検出する滑り検出手段
を備え、
前記圧力センサは、圧力を検出する2つの検出部が、外部からの荷重により変形する粘弾性材料で構成される粘弾性体を挟むように配置された多層構造を有する
検出装置。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (5件)：
3C007ES06
, 3C007ES07
, 3C007KV06
, 3C007KW02
, 3C007KX08
出願人引用 (8件)
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審査官引用 (1件)
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