特許
J-GLOBAL ID：200903097651772620
ロボット制御装置及びロボット制御方法
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
特許業務法人 サトー国際特許事務所
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2008-022734
公開番号（公開出願番号）：特開2009-178835
出願日： 2008年02月01日
公開日（公表日）： 2009年08月13日
要約：
【課題】ロボットについて瞬間停止制御や異常停止制御を行う場合の障害物に対する衝突回避をより効率的に行う。【解決手段】制御装置は、軌道指令値R(n)に対し更に先行する軌道指令値R(n+m)を計算すると、その先行指令値R(n+m)を基準としてロボットを軌道上において最短時間で停止させた場合の瞬時停止位置Is(n+m)を計算し、また、ロボットにおける1つ以上の可動部の動作を全て最短時間で停止させた場合の仮想的な異常停止位置Es(n+m)を計算する。そして、瞬時停止位置Is(n+m)が侵入禁止エリア内に位置すると判定した場合はロボットをその時点で停止させ、異常停止位置Es(n+m)が侵入禁止エリアに位置すると判定した場合は、ロボットの動作速度を低下させると共に軌道指令値を修正したRr(n+m)を求める。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
ロボットの軌道指令値を一定周期毎に順次計算する軌道指令値計算手段と、
この軌道指令値計算手段により計算された軌道指令値に対して、更に先行する軌道指令値(先行指令値)を計算する先行指令値計算手段と、
前記先行指令値を基準として、前記ロボットを軌道上において最短時間で停止させた場合の瞬時停止位置を計算する瞬時停止位置計算手段と、
前記先行指令値を基準として、前記ロボットにおける1つ以上の可動部の動作を全て最短時間で停止させた場合の仮想的な異常停止位置を計算する異常停止位置計算手段と、
前記瞬時停止位置が予め定められている前記ロボットの侵入禁止領域内に位置すると判定した場合は前記ロボットをその時点で停止させ、前記異常停止位置が前記侵入禁止領域内に位置すると判定した場合は、前記ロボットの動作速度を低下させると共に前記軌道指令値を修正する禁止領域侵入回避手段とを備えたことを特徴とするロボット制御装置。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (4件)：
3C007BS12
, 3C007LV02
, 3C007MS08
, 3C007MS14
