物体検出方法、物体検出装置、及びそれを備えたロボット

発明者：
出願人/特許権者：
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2007-055504
公開番号（公開出願番号）：特開2008-217544
出願日： 2007年03月06日
公開日（公表日）： 2008年09月18日
要約：

【課題】検出対象物の特徴に左右されないロバスト性の高い検出が可能で、検出対象物が山積み状態にある場合においても、少ない計算量にて該対象物を判別して、その位置及び姿勢の検出ができる方法を提供する。【解決手段】検出対象物の距離データ(101)から対象物の平面と近似できる領域を抽出して(102)、その平面を算出し(103)、算出した平面に距離データを投影して距離画像を生成し(104)、予めデータベース(105)に記憶した検出対象物の基準距離画像と比較する(106)ことで対象物の位置姿勢を特定し(107)、これを検出対象物の位置と姿勢とする。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

三次元空間において任意の位置及び姿勢をとりうる対象物を計測して前記対象物までの距離データを取得し、前記距離データから前記対象物の位置及び姿勢を検出する物体検出方法において、前記距離データから前記対象物を形成する複数の平面のうち任意の平面領域を抽出し、前記任意の平面領域を含む平面を算出し、前記距離データを前記平面へ投影したときの、前記平面までの距離を値とした基準距離画像を生成し、前記基準距離画像を、前記対象物を形成する複数の平面の各々に対して作成してデータベースとして記憶し、実シーンにおいて、前記対象物の前記距離データから前記任意の平面領域を抽出し、前記任意の平面領域を含む平面を算出し、前記距離データを前記平面に投影したときの、前記平面までの距離を値とした実シーンにおける距離画像を生成し、前記基準距離画像と前記実シーンにおける距離画像とを比較することで、前記実シーンにおける前記対象物の位置及び姿勢を検出すること、を特徴とした物体検出方法。

IPC (3件)：

G06T 1/00 , G01B 11/00 , G01B 11/26

FI (3件)：

G06T1/00 315 , G01B11/00 H , G01B11/26 H

Fターム (23件)：

2F065AA04 , 2F065AA06 , 2F065AA37 , 2F065BB05 , 2F065DD06 , 2F065DD07 , 2F065FF01 , 2F065FF04 , 2F065JJ03 , 2F065PP25 , 2F065QQ13 , 2F065QQ25 , 2F065QQ45 , 2F065RR09 , 5B057AA20 , 5B057BA02 , 5B057DA07 , 5B057DA20 , 5B057DB03 , 5B057DB09 , 5B057DC08 , 5B057DC30 , 5B057DC33

引用特許：

出願人引用 (6件)

物体の位置姿勢決定の方法
公報種別：公開公報出願番号：特願平11-319069 出願人：日本電信電話株式会社
物体認識方法
公報種別：公開公報出願番号：特願平6-317279 出願人：松下電工株式会社
特開昭62-245495

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